Hi Rabenauge,
tatsächlich kann man die Stromversorgung ja individuell planen. Bei der Szenerie, in der der Roboter in einem Zimmer herumfährt, sehe ich bei 2 Baken z.B. in den Raumecken keine Gefahr von Kabelsalat. Aber klar: Das geht auch mit Akku.

Ausserdem: wenn du mehrere US-aktive Baken hast, wirst du nicht umhin kommen, die gezielt einzeln abzufragen (grade Indoor!) weil sonst durch Echo usw. ein einziges Kauderwelch beim Roboter ankommt.
Du hast dann _mehrere_ US-Sender und musst die wieder koordinieren. Mit einer einzigen Schallquelle (vom Roboter) taucht das Problem gar nicht erst auf. Und mit Infrarot dürfte die Kommunikation um kleine Welten schneller sein als per Ultraschall.
Ja, natürlich muss ich die Baken als US-Sender einzeln ansteuern, das würde ich vom RP6 aus über IR in Form einer Adresse machen. Ich muss dann eigentlich nichts koordinieren, bzw. der Roboter kann mit eigener "Intelligenz" auch entscheiden, welche Bake er ansteuern will (z.B. weil er erkannt hat, dass sie in der Nähe liegt und eine Positionsbestimmung durch sie aussichtsreich ist).
Gibt es nur einen US-Sender auf dem Roboter, wird das m.E. nicht zwangsläufig einfacher, weil man dann auch koordinieren muss, in welcher Form und Reihenfolge alle angepingten Baken ihre Ergebnisse dann über IR an den Roboter senden. Das ist sicher auch machbar, muss aber in Form eines Protokolls und eines Zeitschemas sicher gestellt werden.
Ich meine: Es ist nicht so eindeutig möglich, sich mit dem Aspekt der Koordination der Kommunikation für eine der beiden Optionen zu entscheiden.
FÜR den Sender auf dem Roboter spricht für mich fast nur das Argument der störungsfreieren US-Laufzeitmessung in den Baken. GEGEN diese Lösung spricht der höhere Strombedarf auf dem Roboter und die Tatsache, dass der Roboter nicht direkt selbst über das Messergebnis verfügt, sondern es erst noch von den Baken geschickt bekommen muss.

Was die einfachere Kommunikation angeht: ich kenn den RP6 nicht persönlich (will sagen, angeguckt schon, hab aber keinen)- so schwer kann das doch nicht sein mit dem Ding? Sowas hab ich vor >10 Jahren schon mit LEGO-RCX`en gemacht.
Eine IR-Kommunikation ist mit dem RP6 gut möglich, auch ohne weitere Hardware. Was meinst du?

Was ich nun nicht weiss: warum willst du diese Änderungen im Plan?
Gibt der RP6 das _so_ ohne grössere Basteleien nicht her?
Es gibt aktuell nur eine tolle Sammlung von Erfahrungen und Meinungen, aber noch keinen Plan.
Auf den RP6 kann man auch fast alles draufsetzen,- gar kein Problem.
Es geht mir nur darum, Lösungen nicht vielleicht zu schnell "festzustampfen", sondern ein Nachdenken noch zuzulassen.