Ich würd mich, was die Lademöglichkeit der Baken angeht, nicht festllegen. Das sollte jeder selber lösen können-nach seinen Anforderungen.

Weiter braucht der Roboter (für _die_ Geschichte) keinen US-Empfänger- die Bake kann eh nix senden.

Und: so teuer wird das nicht. Da ich derzeit recht viel mit Arduinos rumspiele, weiss ich, dass man ne Miniausführung davon für 3-5€ bekommt.
Dazu ne Lipo-Lader-Platine (um die 2€) kleiner LiPo (ne Smartwatch mit Bluetooth läuft mit nem 110mAh-Akku sechs bis acht Stunden), US-Sensor mal grob 1.50 (kann mehr werden, falls die billigen nich empfindlich genug sind, man _muss_ den Sender-Teil ja nicht nutzen), dazu noch die IR-Schnittstelle (paar ordentliche IR-Dioden, einige Empfänger)- ich schätze, das geht für nen 50er locker ab, pro Stück.
Und: da wäre noch Platz für einige Optionen (einstellbare Adresse, Akkuanzeige z.B.). Viel mehr brauchts meiner Meinung nach in der Bake gar nicht.
Oder?