@Besserwessi
Die volle Wellenlänge eines 22khz Pulses liegt bei 1.561 cm wobei die volle Wellenlänge für 38 KHz bei 0.954 cm liegt.
Die "Ungenauigkeit" auf Grund der Wellenlängen liegt also bei Lambda halbe (Halbamplitude) von ca. 0,7 zu 0,4 cm ... ich glaube die ~ 3 Millimeter Messfehler kann man getrost vernachlässigen und fliest ohne Auswirkung in die angegebenen +-5cm Toleranz der Bake.
Nachzurechnen bei http://www.sengpielaudio.com/Rechner-wellen.htm
Ich sehe eher das Problem, das man schon ordentlich Energie braucht um ein Rundstrahlimpuls zu senden im Vergleich zu einem gerichteten Puls. Hochtonkalotten werden nicht umsonst z.B. mit 80 Watt !!! angegeben.. klar braucht man solche Leistungen nur für ein Puls pro Messung von je ca. 0.04 ms .. aber trotzdem geht das auf den Accu. Mit einer Umlenkung ala 120° Kegel würde man aus einer zu beschallenden Halbkugel zumindest eine Schall-Scheibe machen was schon enorm Energie bei gleichem Schalldruck spart. Da würden wohl schon 10 W reichen um gleiches zu erreichen. Eine US Kapsel erreicht das auf Grund des Focus schon mit 1 Watt.
Ich bin mit der Lösung so noch nicht zufrieden auch wenn der Weg richtig ist.
Die Frage ist halt, wie empfindlich die Elektretmicros oder Ultraschallkapseln auf so ein Signal reagieren... das kommt sicher auch auf den NF Verstärker/Bandpass am Micro an, da habe ich keine Erfahrungswerte - leider aber auch die nächsten 2 Wochen keine Zeit da was zu probieren. Im Prinzip reicht ja ein Signal was 2-3 mal stärker ist als das normale Umgebungsgeräusch um es zu erkennen. Da mindestens!!! alle 2 Sek eine komplette Messung möglich ist und man die Ergebnisse korrelieren/validieren kann, fallen einzelne Ausbrecher im Signal bzw. falsche Signale natürlich auf. Misst man mit 3 Messtellen, so ist die dritte Messung schon bis auf 2 Punkte im Kreis redundant. Der Bot bewegt sich zudem ja auch nur mit max 30cm/sek, Messfehler die darüber hinaus gehen weil man grade gleichzteitig die Hütte staubsaugt oder die Sereoanlage volles Rohr aufdreht kann man komplett streichen. Aber selbst dann besitzt der RP6 immer noch eine Odometrie welche die Messergebnisse der Bake verifizieren/validieren kann.
Ich weis halt nicht mit wie wenig Watt man senden müsste um ein 10x10m Raum oder Gelände so zu beschallen das der Ton/Klick mit entsprechend geeigneten Mics aus dem "normalen" Umgebungsgeräusch überall zu isolieren wäre ohne das all zu viel Echos aufkommen.
Dazu müssten wir uns wohl den Empfangsteil genauer ansehen und testen .. und vielleicht auch festlegen was "normale Umgebungsgeräusche" sind.
Ultraschall ist aus dem normal hörbaren Schallsprektrum schon etwas einfacher zu isolieren als hoher Schall sofern die Mics dafür geeignet sind. Letztlich kommt es aber auch drauf an, was die Kalotten und Mics können... ich weiss das Hörner durchaus auch mit 30KHz und deutlich mehr angegeben werden und auch mechanisch eher eine Scheibe senden (die wären praktisch gewesen wenn in den Satelliten die US-Sender stecken würden). Also es muss nicht zwangsweise 22khz sein obwohl das einiges vereinfacht. Die Lösung kann jedoch nicht darin liegen, ein US Impuls mit 130 Dezibel zu erzeugen nur weil die Mics unempfindlich bis störrisch wie sonst was sind. Bei einer focussierten US-Kapsel mag das gehen, bei einem Rundstrahler nicht. Daher hatte ich auch im letzten Beitrag explizit auf regelbare Sender/Empfänger hingewiesen.
Ich denke, ich werde es in 3-4 Wochen mal mit dem hier als US-Sender probieren. http://www.conrad.de/ce/de/product/3...akt-Hochtoener ... und einfachen Elektretcapseln und NF-Operationsverstärker LM356 mit Pass im selbstbau ... sowie meinem Polin Board. Die Theorie zum Pass findet man z.B. dort: http://www.electronics-tutorials.ws/.../filter_7.html
Gruß
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