Der Einwand mit dem Extra Streulicht durch die 5 IR LEDs ist wirklich berechtigt. Hierfür gäbe es aber auch eine relativ einfache Lösung: die IR Diode sollten nicht alle gleichzeitig, sondern etwa Zeitversetzt je einen Puls senden. Je nach Breite der der Sendedioden können sich die Bereiche auch etwas überlappen. Die Ausrichtung der IR LED auf den RP wird dann nicht mehr wichtig. Für wenig Streulicht sollte man auch eher den Strahl noch oben und ggf. unten begrenzen.

Die IR Detektoren geben nicht viel mehr als die An/Aus Information - ein bisschen mehr kriegt man über die Länge des Impulses - ein starker Puls wird etwas länger sein. Den Effekt könnt man ggf. noch etwas verstärken, indem der Sender keine gleichmäßigen Impulse sendet, sondern etwa solche mit ansteigender Intensität (etwa das Tastverhältnis von 1% bis 30% hochfahren). Dann wäre es aber wohl einfacher wenn man den Sender auch mit einem µC ausrüstet. Über die Drehung des Detektors und den Winkelbereich über den man das Signal noch empfängt bekommt man eine grobe Schätzung der Intensität. Dafür ist dann die Optik beim Empfänger aber relativ wichtig. Wenn man die Intensität wirklich messen will, müsste man die IR Detektion wohl schon von Hand aufbauen: etwa Fototransistor/Fotodiode - Verstärker mit Filter - AD Wandler , und dann eher mit weniger Modulationsfrequenz (z.B. 10 kHz), damit der A/D und µc mit der Auswertung nachkommt. Ob man jetzt 1 oder 2 Detektoren nutzt macht keinen so großen Unterschied - mit 1 Detektor muss man halt ggf. den Bot als Ganzes drehen. Mit 2 Detektoren geht es vor allen schneller, weil man ohne Drehen für die Richtungssuche gerade auf das Ziel zufahren kann. Mit nur 1 Sensoren müsste man wohl eher so eine Art Schlangenlinie fahren - bei schlechtem (ungleichmäßigen) Untergrund wird dass ggf. schon eine Herausforderung, wenn man sich nicht zu 100% auf die Odometrie verlassen kann.

Gegenüber eine einfache Glühbirne hat der IR Sender aber schon auch noch Vorteile: Der Stromverbrauch kann relativ niedrig sein, und das Signal ist gut von Hintergrundlicht zu unterscheiden. Mit dem Hintergrundlicht dürften die LDRs so ihre Probleme haben.