IR-bake

[inka]

hallo Dirk,


ich habe den code von vorhin mit kommentaren versehen, so wie sie mir zutreffend scheinen...

der roboter steht zunächst im raum, ist eingeschaltet, weiss nicht wo er ist, weisst nicht wo die IR-bake ist.

und das sollte er tun:

- misst nach 50ms zuerst ob er IR empfang hat
- hat er empfang, misst er weiter bis er 10x empfang hatte
- dann prüft er, ob er diese 10 signale innerhalb von 520ms (tg) empfangen hat
- ist tg<520 fährt er 100mm
- ist tg>520 rotiert er um 1 grad
- fängt wieder mit IR messung an

case 3://
                setLEDs(0b0100);

                writeString_P("suche der bake   \n");
                writeChar('\n');
                initRP6Control();
                initLCD();
                startStopwatch3();
                t=0; //t, t1, t2, tg sind am programmanfang definiert (unint_8)

                while(true) //schleife bis button gedrückt
                {


                    while(true) //dauerschleife - wie komme ich da raus?
                    {

                        if(getStopwatch3() > 50) //wenn stopwatch3 > 50ms messe IR empfang
                        {
                            temp = read_IR_value(); //Ir empfang (PB2) messen


                            if (temp == 0) //wenn IR empfang dann schleifendurchlauf, sonst rotate

                            {
                                t1 = getStopwatch3(); // stopwatch3 wert beim ersten "treffer"
                                setMultiIOLED3(1);
                                setMultiIOLED3(0);
                                if (t<10) // schleife für 10 treffer
                                {
                                t++;
                                setStopwatch3(0); // stopwatch nach treffern 1 - 9 auf 0
                                if (t == 10) // wenn t=10 dann
                                {
                                t2 = getStopwatch3(); // stopwatch3 wert für den 10. treffer
                                tg = t2-t1;
                                if (tg<520) // wenn tg < 520 move
                                {
                                move(100, FWD, DIST_MM(100), false);
                                setStopwatch3(0); //stopwatch3 na 10 treffern auf 0
                                t=0;
                                }

                                }

                                }
                            }

                            else
                            {
                                setMultiIOLED1(1);
                                setMultiIOLED1(0);
                                rotate(80, RIGHT, 1, false); // drehe rechts um 1 grad, nicht blockierend
                                setStopwatch3(0); //stopwatch3 nach rotate auf 0
                            }

                        }
                    }
                        /**************************/
                        uint8_t key_1;
                        key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber();
                        if(key_1 != 0) break;
                        /**************************/
                }



                    break;

[Dirk]

Hi inka,

der roboter steht zunächst im raum, ist eingeschaltet, weiss nicht wo er ist, weisst nicht wo die IR-bake ist.
und das sollte er tun: ...

Ok, das wären ja so etwa die Schritte 4,5,10,11,12 von meinem Ablaufschema. Klingt gut ...

while(true) //dauerschleife - wie komme ich da raus?

Du kannst die DO-WHILE Schleife nehmen, wenn in der Schleife irgendein Ergebnis zum Abbruch vor dem nächsten Durchlauf führen soll:

do
{
   // ...
}
while (Bedingung);

Als "Bedingung" schreibst du dann den Test rein, der FALSE wird, wenn die Schleife verlassen werden soll.

rotate(80, RIGHT, 1, false); // drehe rechts um 1 grad, nicht blockierend

Geht, funktioniert aber nur mit der task_motionControl() der RP6 Library, die in der Hauptschleife dauernd aufgerufen werden muss. Das Drehen um 1° dürfte auch schwierig werden, fang mal mit 5° an.

[inka]

hi Dirk,

rotate(80, RIGHT, 1, false); // drehe rechts um 1 grad, nicht blockierend

Geht, funktioniert aber nur mit der task_motionControl() der RP6 Library, die in der Hauptschleife dauernd aufgerufen werden muss. Das Drehen um 1° dürfte auch schwierig werden, fang mal mit 5° an.

mein programm läuft ja auf der m32. Läuft dieser "task_motionControl()" nicht schon in der slavesoftware der base?

[Dirk]

Hi,

mein programm läuft ja auf der m32. Läuft dieser "task_motionControl()" nicht schon in der slavesoftware der base?

Stimmt, ...