hi Dirk,
danke für Deine ausführliche antwort...

ich habe wahrscheinlich, nein, sogar ziemlich sicher eine andere herangehensweise an die aufgabe, die ich mir hier gestellt habe, als ein erfahrener programmierer oder elektroniker - beides bin ich auch nicht, auch wenn ich schon einiges gelernt habe... leider geht das viel zu langsam...

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Ich verstehe leider nicht so ganz, was du im Detail machen willst.
meine induktive ladestation besteht aus drei komplexen:

- ladestation - funktioniert soweit...

- ir-bake - an sich funktioniert sie auch...

- das zusammenspiel beim finden der ladestation mit hilfe des IR-empfängers am RP6 - fdunktioniert nicht...

ich kann jetzt einen ablaufplan erstellen wie Du es in Deinem post fantastisch gemacht hast - danke - so in groben zügen hatte ich es mir auch schon skizziert...
Nach Deiner erklärung weis ich (nein, ich ahne es nur) was ein Task ist - ich würde mich aber hier lächerlich machen, wenn ich ernsthaft über "Tasks" und ähnliches reden würde...
Es hilft mir nicht weiter mich mit dem großen plan (den ich ja im prinzip hab!) zu beschäftigen, wenn mir das handwerkszeug fehlt um eine funktionierende verschachtelte if-abfragen-schleife zu erstellen. Beispielsweise move- und rotate- funktion, in abhängigkeit von IR-empfang und abgelaufener zeit, ohne acs, accustand, hindernisse und ähnliches, in der skizzenhaft klar wird, ob meine ir-bake so bleiben kann, oder eben nicht. Zu diese erkenntnis muss ich ab zu mal auch ein paar sachen auf dem terminal ausgeben - das sind alles nur versuche die dinge "im kleinen" zu verstehen. Mit den worten eines feinwerktechnikers - ich kann kein flugzeug bauen, wenn ich von aerodynamik keine ahnung habe...

Und wenn ich ansatzweise weiss, dass die drei komponenten, die ich oben genannt habe auch funktionieren und zusammenspielen, können wir uns gerne über Tasks unterhalten