Hi,
mSleep() ist leider blockierend.
Besser sind die Stopwatches, siehe Anleitung des RP6, 4.6.3. Delay Funktionen (...), Überschrift "Stopwatches". Da ist auch ein Beispiel mit 2 Stopwatches.
Die Feldvariable, die als uint8_t ir_value[1] deklariert ist, enthält letztlich nur EINE Variable, die heißt ir_value[0].
So muss man sie auch ansprechen.
Die beiden Variablen ir_value und ir_value[0] sind nicht identisch.
Gruß
Dirk
Hi Dirk,
das muss ich erstmal verarbeiten (und verstehen)...Zitat von Dirk
in meinem programm (die basis war das "Example_06_I2CMaster") ist z.b:
die variable (array) "uint8_t RP6data[32]", die auch so definiert wird und dann in der zeile:Code:// Read all registers function uint8_t RP6data[32]; // This array will contain all register values of RP6 // after you called readAllRegisters() // It is better to keep such big arrays GLOBAL as // they otherwise fill up the stack in memory... /** * This function reads ALL registers available in the standard I2C Bus Slave * Example program for the Robot Base and outputs their values on the serial interface. * You will see a lot of zeros when the Motors are not running. The main values that are not * zero are the two Light Sensors and the two free ADC Channels. */ void readAllRegisters(void) { I2CTWI_transmitByte(I2C_RP6_BASE_ADR, 0); // Start with register 0... I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR,RP6data, 30); // and read all 30 registers up to // register Number 29 ! // Now we output the Data we have just read on the serial interface: writeString_P("\nREADING ALL RP6 REGISTERS:"); uint8_t i = 0; for(i = 0; i < 30; i++) { if(i % 8 == 0) // add some newline chars otherwise everything writeChar('\n'); // is printed on ONE single line... else writeString_P(" | "); writeChar('#'); writeIntegerLength(i,DEC,2); writeChar(':'); writeIntegerLength(RP6data[i],DEC,3); } writeChar('\n'); }
I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR,RP6data, 30);
auch als RP6data beschrieben/gefüllt wird...
aber wie gesagt, das muss ich erstmal verstanden haben...
ein kleiner erfolg auf dem weg zu einer funktionierenden bake:
es ist mir gelungen mit der einstellung an den beiden potis des blinkers und an der mSleep-verzögerung im programm das so einzustellen, dass über einen längeren zeitraum einmal pro sekunde das IRsignal gesendet UND auch vom RP6 empfangen wird. Ohne aussetzer, das war bisher nicht der fall, war mehr oder weniger zufällig, wenns mal geklapt hat, zumindest nicht so regelmäßig..
gruß inka
Hi inka,
Das ist ja eine Funktion aus der RP6I2CmasterTWI-Library.die variable (array) "uint8_t RP6data[32]", die auch so definiert wird und dann in der zeile:
I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR,RP6data, 30);
auch als RP6data beschrieben/gefüllt wird...
aber wie gesagt, das muss ich erstmal verstanden haben...
Im Header der Lib ist die Funktion als Prototyp so deklariert:
Das heißt: Als 2. Parameter wird der messageBuffer als Adresse (im Speicher, also nicht als Wert) übergeben. In der Lib besteht der messageBuffer aus der Feldvariablen RP6data, so dass man die Funktion so aufrufen kann, wie du oben angeführt hast. Das geht so aber nur, wenn RP6data in der Parameterliste einer Funktion auftaucht.Code:void I2CTWI_readBytes(uint8_t targetAdr, uint8_t * messageBuffer, uint8_t numberOfBytes);
Grundsätzlich würde ich einer einzelnen Variablen nicht den Namen einer Feldvariable geben, dann bleibt's übersichtlich.
Für dein Programm:
Ich würde die read_IR_value() Funktion so ändern:
Die Funktion hat dadurch einen Byte-Rückgabewert und wird so aufgerufen: Wert = read_IR_value();Code:uint8_t read_IR_value(void) { uint8_t temp; I2CTWI_transmitByte(I2C_RP6_BASE_ADR, 30); // Start with register 30 I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR, temp, 1); return temp; }
Wenn du diese Werte dann in eine Feldvariable übernehmen willst:
Wenn du diese zwei Zeilen mehrfach aufrufst (z.B. in einer Schleife), wird dein Wert (IR-Empfang ja oder nein) nacheinander in die Feldvariable ir_value gepackt.Code:i = 0; // Schleife: ir_value[i] = read_IR_value(); i++;
Du must natürlich dafür sorgen, das sie ausreichend dimensioniert ist und i also nicht zu hoch wird.
Klingt gut!ein kleiner erfolg auf dem weg zu einer funktionierenden bake
Gruß
Dirk
hi,
jetzt habe ich versucht die abfrageschleife mit dem mSleep(50) verzögerung durch eine mit stopwatches zu ersetzen:
die signale der bake werden offensichtlich nicht empfangen, die LED reagiert nicht...Code:while(true) //start endlosschleife startStopwatch1(); // start stopwatches { if(getStopwatch1() > 100) // messe IR empfang wenn 100ms abgelaufen sind { temp = read_IR_value(); //einlesen IR-empfang // mSleep(50); if (temp == 0) //abfrage treffer/empfang { setMultiIOLED3(1); //LED an setMultiIOLED3(0); //LED aus setStopwatch1(0); //stopwatches auf null stellen } } /**************************/ uint8_t key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); //tastenabfrage key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); if(key_1 != 0) break; /**************************/ } break;
muss ich die dauer der einzelnen funktionen in der whileschleife kennen, oder gibt es eine andere möglichkeit (außer try & error) herauszufinden warum der zeitpunkt der 100ms (aber auch bei 50ms geht es nicht) falsch ist?
gruß inka
Hi,
Kommentare im Codeblock!
Code:while(true) //start endlosschleife startStopwatch1(); // start stopwatches <== Das gehört VOR die while(true) Schleife { if(getStopwatch1() > 100) // messe IR empfang wenn 100ms abgelaufen sind { temp = read_IR_value(); //einlesen IR-empfang // mSleep(50); if (temp == 0) //abfrage treffer/empfang { setMultiIOLED3(1); //LED an setMultiIOLED3(0); //LED aus setStopwatch1(0); //stopwatches auf null stellen <== Gehört ans Ende der if(getStopwatch1() > 100) Klammer, siehe <<<>>> ! } // <<<>>> } /**************************/ uint8_t key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); //tastenabfrage key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); if(key_1 != 0) break; /**************************/ } break;
Gruß
Dirk
Hi Dirk,
danke für die korrekturen, es funktioniert nun...
Würde für mein verstzändnis der stopwatches bedeuten, dass man diese an einer beliebigen stelle im vorderen bereich des programmes startet (einmal) und dann im ersten durchlauf der while(true) schleife auf null stellt und dann im zweiten durchlauf den Ir-empfang prüft...
zwei dinge haben sich jetzt herausgestellt:
1) die probleme beim empfang der von der bake gesendeten signale gründeten nicht in der zu kleinen leistung der IR-LEDs, sondern in der schlechten koordination des senders mit dem empfänger. Ich habe jetzt die vorwiderstände der IR-dioden wieder auf 47 ohm erhöht, der empfang funktioniert nach wie vor über ca. 4 meter.
Im gegenteil: Ich habe nun beim erkennen der richtung aus der die IR-strahlen kommen probleme mit reflektionen, auch über zwei "ecken"! Der bereich um die 5cm über dem boden ist quasi IR-verseucht...
Da muss ich mir noch etwas einfallen lassen (bündeln des sendestrahls und einengen des empfangskorridors)...
2) hat zwar mit der IR-bake nur am rande zu tun, ein problem ist es aber:
das starten der vier teilprogramme über die 4 multiIO taster.
zwischen diesem
und diesemCode:------------------------------------------ clearLCD(); pressedMultiIOButtonNumber = getMultiIOPressedButtonNumber(); setCursorPosLCD(0, 0); writeStringLCD("1: test_einzelsignal"); setCursorPosLCD(1, 0); writeStringLCD("2: test_feldvariable"); setCursorPosLCD(2, 0); writeStringLCD("3: Suche der bake"); setCursorPosLCD(3, 0); writeStringLCD("4: test_button_4"); mSleep(1500); uint8_t key = getMultiIOPressedButtonNumber(); ----------------------------------------------
liegen jeweils die vier programmteile. Die software reagiert sehr eigenartig auf das drücken der buttons: mal garnicht, mal mit kurzem start mit sofort erfolgtem break, mal richtig. Wie könnte ich da was verbessern? Verzögerungen in der tastenabfrage z.b.?Code:------------------------------------------------- uint8_t key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); //tastenabfrage key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); if(key_1 != 0) break; ---------------------------------------------
ich habe hier wegen der besseren verständlichkeit meiner frage bzw. meines problems den code einer schablobe für die abfrage der vier tasten eingefügt (obwohl das problem hier kaum auftritt) - hängt das mit der dauer des programms, welches ausgeführt wird zusammen?
btw: die korrekturwerte für die taster sind in der RP6Control_MultiIO.h eingetragen...
Code:#include "RP6ControlLib.h" #include "RP6I2CmasterTWI.h" #include "RP6Control_MultiIOLib.h" #include "RP6Control_I2CMasterLib.h" #include "RP6ControlServoLib.h" #include "standard.h" #define I2C_RP6_BASE_ADR 10 /*********************I2C-fehlermeldungen******************/ /* void I2C_transmissionError(uint8_t errorState) //gibt I2C fehlermeldungen über LCD aus { clearLCD(); writeStringLCD_P("I2C ERROR -->"); setCursorPosLCD(1, 0); // line 2 writeStringLCD_P("TWI STATE: 0x"); writeIntegerLCD(errorState, HEX); } */ /*************** hauptprogramm ***********/ int main(void) { initRP6Control(); multiio_init(); initLCD(); //orientation_init(); setLEDs(0b1111); mSleep(500); setLEDs(0b0000); I2CTWI_initMaster(100); I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError); //aktiviert I2C fehlermeldungen showScreenLCD(" RP6Control M32", " schablone", " 4 taster " , " mit ruecksprung "); mSleep(2500); clearLCD(); while(true) { /*****************anzeige gedrückter buttons****************/ // clearLCD(); // accuspannung(); // mSleep(500); clearLCD(); pressedMultiIOButtonNumber = getMultiIOPressedButtonNumber(); // setCursorPosLCD(0, 0); // writeStringLCD("Button: "); // writeIntegerLCD(pressedMultiIOButtonNumber, DEC); setCursorPosLCD(0, 0); writeStringLCD("1 - button_1_test"); setCursorPosLCD(1, 0); writeStringLCD("2 - button_2_test"); setCursorPosLCD(2, 0); writeStringLCD("3 - button_3_test"); setCursorPosLCD(3, 0); writeStringLCD("4 - button_4_test"); mSleep(1500); uint8_t key = getMultiIOPressedButtonNumber(); /********************funktion der buttons*********************/ if(key) { switch(key) { case 1:// setLEDs(0b0001); while(true) { uint8_t key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); clearLCD(); setCursorPosLCD(0, 0); writeStringLCD("test button 1 "); mSleep(1500); clearLCD(); writeStringLCD("test break all "); mSleep(1500); key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); if(key_1 != 0) break; } break; case 2:// setLEDs(0b0010); while(true) { uint8_t key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); clearLCD(); setCursorPosLCD(0, 0); writeStringLCD("test button 2 "); mSleep(1500); clearLCD(); writeStringLCD("test break all "); mSleep(1500); key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); if(key_1 != 0) break; } break; case 3:// setLEDs(0b0100); while(true) { uint8_t key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); clearLCD(); setCursorPosLCD(0, 0); writeStringLCD("test button 3 "); mSleep(1500); clearLCD(); writeStringLCD("test break all "); mSleep(1500); key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); if(key_1 != 0) break; } break; case 4:// setLEDs(0b1000); while(true) { uint8_t key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); clearLCD(); setCursorPosLCD(0, 0); writeStringLCD("test button 4 "); mSleep(1500); clearLCD(); writeStringLCD("test break all "); mSleep(1500); key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); if(key_1 != 0) break; } break; } } } return 0; }
Geändert von inka (21.01.2014 um 10:32 Uhr)
gruß inka
Hi,
Ja... Das startStopwatchX(); brauchst du nur EINMAL am Programmanfang, d.h. später normalerweise nicht wieder.Würde für mein verstzändnis der stopwatches bedeuten, dass man diese an einer beliebigen stelle im vorderen bereich des programmes startet (einmal) und dann im ersten durchlauf der while(true) schleife auf null stellt und dann im zweiten durchlauf den Ir-empfang prüft...
Die Benutzung geht dann so:
if(getStopwatchX() > 100) // mach was alle 100ms
{
// Was alles zu tun ist ...
setStopwatchX(0); // Stopwatch auf Null stellen
}
Ich würde 2 Sachen ändern:Die software reagiert sehr eigenartig auf das drücken der buttons: mal garnicht, mal mit kurzem start mit sofort erfolgtem break, mal richtig. Wie könnte ich da was verbessern? Verzögerungen in der tastenabfrage z.b.?
1. In der SWITCH-CASE-Struktur sieh dir die while(true) Schleifen an: Alle Pausen (mSleep) dort und im Bereich "anzeige gedrückter buttons" müssen raus,- d.h.: Die Haupt-while(true)-Schleife muss ohne Unterbrechungen/Pausen ablaufen. Wenn man Texte länger lesen soll, müßte man das auch mit einer weiteren Stopwatch machen.
2. Die Zeile uint8_t key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); brauchst du nicht. Es reicht: uint8_t key_1; (Grund: Weiter unten wird die Taste ja wieder eingelesen: key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); )
Gruß
Dirk
Hi Dirk,
macht das programm wirklich ALLE 100ms etwas oder immer dann wenns mal größer als 100ms ist? Also 101/102/105 - wanns gerade abgefragt wird? Ich glaube, wenn die funktionen im ablauf länger/komplizierter werden klappt es mit der abfrage nicht mehr so genau?
ich habe nun den zweiten abschnitt meinesdurch die stopwatches ergänzt, es läuft im prinzip, aber eben nur im prinzip. Mit dem mSleep(50) war die ausgabe so:Code:case 2: setLEDs(0b0010); writeString_P("\n\n messung feldvariable\n\n"); writeChar('\n'); initRP6Control(); initLCD(); startStopwatch2();//neu while(true) { uint8_t i = 0; for(i = 0; i < 199; i++) { temp_IR[i] = read_IR_value(); feld_IR[i] = temp_IR[i]; if(getStopwatch2() > 50)//neu { writeIntegerLength(temp_IR[i],DEC,4); if(i % 12 == 0) { writeChar('\n'); setStopwatch2(0);//neu } else { writeString_P(" | "); setStopwatch2(0);//neu } // mSleep(50);//entfallen } } /**************************/ uint8_t key_1; key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); if(key_1 != 0) break; /**************************/ } break;
Code:0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004
mit stopwatches ist sie so:
der code raegiert nun williger auf den druck auf die buttons, kann ich die ausgabe regelmäßiger machen?Code:0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004 | 0004
gruß inka
Genau SO ist es, so steht es ja auch im Code, nämlich >100. Versuche ruhig mal "=100", dann wird es noch schlimmer werden!
Was in einem harten Zeitraster abgearbeitet bzw. getestet werden soll, muss
- entweder schnell pollend, also häufiger als die Zeitzähleinheit angegangen werden
- oder besser noch: als (hochpriorer) Interrupt implementiert werden.
hallo Dirk,
ich habe den code von vorhin mit kommentaren versehen, so wie sie mir zutreffend scheinen...
der roboter steht zunächst im raum, ist eingeschaltet, weiss nicht wo er ist, weisst nicht wo die IR-bake ist.
und das sollte er tun:
- misst nach 50ms zuerst ob er IR empfang hat
- hat er empfang, misst er weiter bis er 10x empfang hatte
- dann prüft er, ob er diese 10 signale innerhalb von 520ms (tg) empfangen hat
- ist tg<520 fährt er 100mm
- ist tg>520 rotiert er um 1 grad
- fängt wieder mit IR messung an
Code:case 3:// setLEDs(0b0100); writeString_P("suche der bake \n"); writeChar('\n'); initRP6Control(); initLCD(); startStopwatch3(); t=0; //t, t1, t2, tg sind am programmanfang definiert (unint_8) while(true) //schleife bis button gedrückt { while(true) //dauerschleife - wie komme ich da raus? { if(getStopwatch3() > 50) //wenn stopwatch3 > 50ms messe IR empfang { temp = read_IR_value(); //Ir empfang (PB2) messen if (temp == 0) //wenn IR empfang dann schleifendurchlauf, sonst rotate { t1 = getStopwatch3(); // stopwatch3 wert beim ersten "treffer" setMultiIOLED3(1); setMultiIOLED3(0); if (t<10) // schleife für 10 treffer { t++; setStopwatch3(0); // stopwatch nach treffern 1 - 9 auf 0 if (t == 10) // wenn t=10 dann { t2 = getStopwatch3(); // stopwatch3 wert für den 10. treffer tg = t2-t1; if (tg<520) // wenn tg < 520 move { move(100, FWD, DIST_MM(100), false); setStopwatch3(0); //stopwatch3 na 10 treffern auf 0 t=0; } } } } else { setMultiIOLED1(1); setMultiIOLED1(0); rotate(80, RIGHT, 1, false); // drehe rechts um 1 grad, nicht blockierend setStopwatch3(0); //stopwatch3 nach rotate auf 0 } } } /**************************/ uint8_t key_1; key_1 = getMultiIOPressedButtonNumber(); if(key_1 != 0) break; /**************************/ } break;
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