Hi inka,
Ich glaube auch, dass der sender und der RP6 sich gegenseitig austricksen, weil wenn der einer sendet, empfängt der andere gerade nicht und umgekehrt.
Die direkte Abfrage von PB2 beißt sich auf jeden Fall mit dem ACS. Das sollte also nicht parallel genutzt werden.

Wenn die abfrage - das ist jetzt einfach nur eine hausnummer - 10 "ok" zeichen hintereinander als bestätigung eines IR-empfangs findet macht der RP6 irgendwas. Blebt stehen, piepst die ode an die freude oder was auch immer...
Wenn man sich z.B. vorstellt, dass sich der RP6 am Anfang der Suche zwecks Orientierung auf der Stelle dreht, dann könnte man parallel die Positionen "merken", bei denen er die Bake erkennt. Er würde sich dann zur gemittelten Bakenposition drehen und losfahren. Auf dem Weg könnte er sich noch ein paarmal durch kleinere Rechts-/Links-Drehungen zur Bake ausrichten.
Anforderungen:
1. Der IR-Empfänger müßte in einer Röhre sitzen wegen der nötigen Richtwirkung.
2. Es muss einen erkennbaren Zusammenhang zwischen der gemittelten Bakenposition und der "Drehposition" des RP6 geben, damit er in die richtige Richtung fahren kann. Wenn man nicht rein nach Versuch und Irrtum vorgehen will, braucht man evtl. einen Kompasssensor oder Gyro.
3. Es macht wenig Sinn, einen sehr breiten IR-Licht-Fächer im Raum zu haben (so dass er fast den ganzen Raum füllt), sondern ein schmaleres IR-Licht-Feld wäre wohl besser.
4. ... das gibt's bestimmt noch was, aber mehr fällt mir jetzt nicht ein ...