IR-bake

[WL]

Wenn der Roboter sich nach der ersten Messung um n kleines Stück versetzt und nachmisst hat er sogar die Positionen der Baken im Raum noch dazu.

Die Positionen der (>=)!!! 3 Baken im Raum müssen bekannt sein und dem System parametriert werden ! Mit einem referenzierten Turm ist dann aber die Position und sein Winkel nach einer Turmdrehung eindeutig. Der Roboter muß nicht zwei Positionen nacheinander abfahren.

Der Rest ist dann Mathe.

Ist im Post beschrieben (Oberallgeier gedankt!).
Ich werde das Gefühl nicht los das das noch niemand richtig gelesen hat !!!

Die TSOP, die ich schon verarbeitete hatten so grob 90° Keule, das müsste dann per Linse oder ähnliches verkleinert werden. Auch n Röhrchen könnt ich mir vorstellen.

Genau, den Empfänger in ein (vertikal erweitertes) Röhrchen. Beim Drehen wird dann der Empfang über mehr oder weniger viele Winkelschritte erfolgen.
Den ersten und den letzten Winkel mit Empfang mitteln und damit ist der Bakenwinkel hinreichend genau.