Das Beschriebene System klinge schon sehr plausibel und sollte funktionieren. Als ganz kleine Abweichung würde ich eher die grobe Richtung über die IR Sender am Bot bestimmen, als über die IR Empfänger. Das kommt einfach daher, das die Empfänger einen großen Winkel haben (z.B. +-50-70 Grad), bei den IR Sendedioden hat man dagegen eher schmale Winkel (3 Grad ... 40 Grad je nach Type), Auch sind die Sendedioden billiger (ca. 30 Cent) als mehr Empfänger ( ca. 1 EUR) . Beim Winkel kann man bei den Diode auch mischen: z.B. Schmale nach vorne, und eher breite nach hinten zur Seite. So kann man zumindest nach Vorne die Richtung auch relativ genau bestimmen, ohne das man sehr viele Dioden braucht. Wichtig ist halt das man den Bereich abdeckt, den man auch mit dem Ultraschall ansteuert. Da hat man gerichtet hat etwa +-15 Grad (also eher Schmal) oder halt mit Reflektor auch rundum.
Ein reiner Sender ist relativ einfach: halt Wechselspannung an den Sendetransducer. Für den Bot kann man aber auch ruhig ein komplettes Modul spendieren : Zumindest in der gerichteten Variante kann man den zusätzlichen Empfänger auch gut gebrauchen für den Bot.