Die Positionen der (>=)!!! 3 Baken im Raum müssen bekannt sein und dem System parametriert werden ! Mit einem referenzierten Turm ist dann aber die Position und sein Winkel nach einer Turmdrehung eindeutig. Der Roboter muß nicht zwei Positionen nacheinander abfahren.
nee, müssen sie nicht, Wenn der Roboter seine Raddrehung zählt zwischen Position 1 und 2 kann er per Winkeldifferenz zur Bake deren Position in der Fläche relativ zu sich selbst berechnen inklusive Entfernung.
Der Rest ist dann nur noch GAGA HühnerHof AG und Pythagoras.
anders geschrieben:
G A G A
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H H A G
Sin, Cos, Tan, Cotan
Was den Standby der Baken angeht, ist das doch weiter kein Problem die Kommunikation per IR bidirektional zu machen. Hab IR-Kommunikation für n Projekt mal gemacht, ist nicht weiter schlimm.
Habe einfach per UART Bytecodes gesendet, die Modulationsfrequenz 38kHz hab ich per Timer vom µC realisiert. Man muss nur drauf achten, dass man die UART invertiert, am Einfachsten per Sourceschaltung mit nem FET, z.B. BSN20.
Für die Unterscheidung was nun Master und was Slave ist hab ich die Paritätsbits verwendet, der Master hatte even, der Slav odd. Ergo, wenn n Byte empfangen wurde und die Parität stimmte nicht, dann wars die Gegenstelle. Stimmte die Parität war es eben n anderer Slave. Per URXC-Interrupt kann man auch gut nen µC aus dem Sleepmode holen.
Empfangsbaustein war ein besagter TSOP, der macht die Demodulation selber.
Bei dem Röhrchen wäre eben nur darauf zu achten, dass das Material auch nicht IR-transparent ist und auch möglichst IR gut dämpft wegen Reflektion an den Innenwänden.
Besagte Kommunikation lief ohne viel Kunstwerk auf 9m stabil mit 2400 Baud.
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