Mit nur einer Bake bekommt man nur eine eher eingeschränkte Position: Den Abstand, ggf. eher grob den Winkel von der Bake zum Bot und ggf. die grobe Orinentierung des Bots.
Mit nur einer Bake sollte man mehr Wert auf Bestimmung der Orientierung legen - der zusätzliche Aufwand (ggf. eine extra IR LED mit geringem Winkel, und etwas Software und halt das drehen des Bots) hält sich auch sehr in Grenzen, wenn man keine so hohen Anforderungen hat. Man es durchaus mit der Ultraschall Positionsbestimmung kombinieren.

Die Berechnung der Position würde ich nicht auf den Baken machen, sondern am Bot. So müssen die Baken nicht alle vernetzt sein. Bei der Berechnung auf einer Master-Bake bräuchte man eine Verbindung von den Baken zum Master und nur vom Master zum Bot. Wenn der Bot dann nicht mehr in Reichweite der Zentrale ist, braucht man dann aber doch wieder IR Sender an den meisten Baken.

Nach den Datenblättern haben die IR Empfänger schon einen recht breiten Empfangsbereich von etwa +-45 Grad, also 90 Grad im ganzen. Mit 4 der Detektoren hätte man dann 360 Grad abgedeckt - allerdings schon mit reduzierter (etwa 50%) Empfindlichkeit an den Grenzen. Für mehr Reichweite wären 5 oder 6 Empfänger besser. Bei einer Bake am Rand wird man den ganzen Winkel nicht brauchen und sollte mit 2 (ggf. 3) Empfängern auskommen.

Eine Bake sollte einen µC (etwa Arduino mit AVR) haben, wohl 2 - 4 IR Empfänger (TSOP..36), zum Senden etwa 5-10 IR Dioden und einen US Empfänger. Optional könnte man davon dann ggf. noch einen Satelliten betreiben mit nur einem US Empfänger. In der einfachen Version könnte man die IR Empfänger wohl direkt zusammenschalten (wired OR). Wenn man die Empfänger getrennt hat, könnt man je nach Empfänger für das Startsignal auch nur die entsprechenden IR Sender aktivieren. Es könnte auch von Vorteil sein nur dem Empfänger auszuwählen, der ein gutes Signal Empfängt - von daher würde ich schon getrennte Eingänge vorsehen. Bei den IR Sende-Dioden muss man nicht unbedingt alle einzeln Senden können, es kann aber helfen - vor allem bei nur einer Bake. Ich wäre da eher für ein paar mehr Dioden mit kleinem Winkel (z.B. LD274) da kommt man mit weniger Strom aus, weil weniger Licht nach oben und unten verloren geht.

Damit es mit der Richtung klappt sollte man wohl 2 Funktionen der Baken vorsehen:
1) Auf ein IR Signal Aufwachen, und einen US Puls Empfangen und dann die Zeit zurück senden. Mit Sattelit hätte man dann 2 Zeiten. Das IR Signal für den Start wird wohl erst aus einem Muster für die Funktion und dann ein Paar (z.B. 4) Pulsen für die Synchronisation bestehen.
2) Auf ein anderes IR Signal mit einem IR Signal antworten für die Richtungserkennung. Dabei könnte man ggf. auch nacheinander die IR Dioden für die Rückrichtung nutzen, so dass der Bot auch grob weiss in welchem Sektor der Bake er ist. Um Ärger mit Streulicht zu vermeiden müsste man da ggf. vorsehen die Intensität zu variieren: entsprechend muss man auch den Fall schwacher und damit fehlerhafter Signal berücksichtigen.