Hm ja, drinnen....könnt ihr die Robbis nicht bissle grösser machen und dann draussen...?

Was die Ortung bzw. die Identifikation angeht-da seh ich keine ernsthaften Probleme: wenn _einer_ der IR-Sensoren Signal hat, les ich den eben aus und lass die anderen in Ruhe.
Zudem: nen kurzer Stopp wird wohl drin sein, wenn du aus der Bewegung raus orientieren willst, hast du spätestens bei der US-Entfernungsmessung eh Probleme.

Im Grunde dachte ich daran, die IR-Sensoren einfach ringsum abzufragen, das geht allemal schnell genug (oder nich, aufm RP6?) das kann man ggf. permanent machen, wenn man eine Bake sucht, dann _müssen_ die eben länger als ne Millisekunde blinken.
Und wenn ich mal weiss, wo die gesuchte Bake steht-also nen Sensor per Servo schwenken dauert Sekundenbruchteile....
Wenn ich mehrere Baken empfange (per IR) und grob weiss, als welchen Richtungen, kann ich sogar während der Fahrt, völlig ohne Ultraschall, halbwegs triangulieren.
Aber stimmt: das Problem mit den Reflexionen bleibt. Bei Ultraschall übrigens auch, dort eher noch schlimmer.