@inka:
allerdings würde ich dann 2 hc-sr04 (back to back) auf einem sich hin und her drehendem servo haben wollen. Die 12 module ist ja horror, von 24 ganz zu schweigen...
Ja, das wären schon recht viele Module und man sollte eine Alternative überlegen. Vielleicht wäre es eine Option, einen Sender/Empfänger nach oben gerichtet einzubauen mit einem 120° Reflektor-Kegel darüber. Dafür gibt's ja im Netz auch Bauvorschläge.
Die "Drehlösung" finde ich nicht sooo gut, weil eine Ausrichtung viel Zeit braucht und problematisch ist, wenn man mehrere Baken anvisieren will (s.u.).

@Rabenauge:
Da ist doch ein Ring aus IR-Dioden entschieden handlicher?
Mit denen kann der Roboter bestimmen, aus welcher Richtung die gewünschte Bake sendet, und dann wahlweise den _einen_ US-Sensor dorthin richten (per Servo, oder wie mans möchte) oder sich im Ganzen drehn.
Auch sind IR-Dioden recht einfach optisch abzuschirmen, dass jede wirklich nur ihren Vektor abbekommt .
Das scheint das ja auf den ersten Blick eine Möglichkeit zu sein. In der konkreten Umsetzung habe ich da so meine Probleme:
Von einem fahrenden Roboter aus sollen Baken per IR geortet werden, um dann den US-Sender oder Empfänger auf dem Roboter in Richtung einer Bake zu drehen und dann per US die Distanz zu dieser Bake zu messen.
Das ist sehr schwer zuverlässig umzusetzen: Bei mehreren Baken ist der Bot ständig mit der "Sensor-Dreherei" beschäftigt. Die IR-Ortung ist wegen der Reflexionen im Raum sehr unzuverlässig. Die Baken müßten das IR-Licht auch gezielter in den Raum strahlen, damit eine Ortung möglich ist. Das würde aber die Nutzung von IR zur allg. Kommunikation unmöglich machen. Wenn man zudem die Baken addressiert anspricht, müßte jeder (der z.B. 6) Sektor-IR-Empfänger diese Adressen auch getrennt dekodieren können und ggf. eine Drehung des US-Sensors zur richtigen Bake veranlassen. Das System wird dann hoch fehlerträchtig und schwer zuverlässig zu programmieren.