IR-bake

[Dirk]

Hi Rabenauge,

Was aber braucht mehr Ressourcen (Hardware, Strom) ? EIN US-Sender aufm Roboter oder sechse davon-einer in jeder Bake?

Ich hatte nicht über die ökologische Bilanz des Gesamtsystems gesprochen, sondern nur über einen möglichst stromsparenden Aufbau von mobilen Robotern.

Meine Idee, die Baken _aufm_ Roboter wieder aufladen zu können, ist schon nen paar Stufen weiter gedacht und macht, zuegegebenermassen in der Wohnung, und mitm RP6, keinen Sinn.
Das bringt _erst_ dann was, wenn ich mit dem Ding wie andere mit Hunden, Gassi gehn kann. Dann will ich weder ne Kabelrolle hinterherschleppen, nach ne pfundschwere Bake am Gürtel hängen haben.
Ausserdem heisst outdoortauglich robust: je kleiner und leichter sowas wird, umso mehr steckts weg.

Wahrscheinlich liegt da der "Hase im Pfeffer": Ich will mit dem RP6 nicht outdoor Gassi gehen, sondern eine indoor Navigation einfach und kostengünstig aufbauen.
Wenn unsere Ziele nicht identisch sind, können Argumente leider auch aneinander vorbei gehen oder gegenseitig unverständlich sein.

Kommuniziert werden muss sowieso, also kann die Bake, neben ihrem Namen, auch gleich noch die Entfernung mit senden. Das sind nen paar Morsezeichen mehr....

Es geht um eine möglichst einfache Kommunikation. Bei dem von mir vorgeschlagenen Ablauf (IR-Ping Anforderung durch den RP6, adressierte Bake sendet US-Ping, dessen Laufzeit durch den Roboter gemessen wird) ist die Kommunikation minimal und besteht nur aus dem IR-Versand einer Adresse gefolgt ggf. von einem "Startsignal". Im Idealfall ist keinerlei weitere Kommunikation nötig.

Da du von 5m Reichweite sprichst komm ich noch mal auf die spottbilligen hc-sr04 zurück: Stromverbrauch weiss ich jetzt nicht (wart immer noch auf den Sack voll), aber das Ding ist gaaanz easy anzusteuern: einen Pin brauchst zum triggern, einen zum Echolaufzeit messen. Mehr isses nich...

Sehe ich auch so. Die Dinger sind gut und billig.

[Rabenauge]

Es geht um eine möglichst einfache Kommunikation. Bei dem von mir vorgeschlagenen Ablauf (IR-Ping Anforderung durch den RP6, adressierte Bake sendet US-Ping, dessen Laufzeit durch den Roboter gemessen wird) ist die Kommunikation minimal und besteht nur aus dem IR-Versand einer Adresse gefolgt ggf. von einem "Startsignal". Im Idealfall ist keinerlei weitere Kommunikation nötig.

Hm-so einfach wird das nicht, fürchte ich.
Stell dir das Szenario vor: der Roboter steht, umgeben von Baken, in der Bude.
In dem Moment weiss er _nicht_, wo die Baken stehen! Falls er das weiss, bist du bereits bei nem fest installierten Parcours und somit völlig unflexibel.

Das heisst: er muss zuerst in die Runde fragen, welche Baken überhaupt "da" sind (in Reichweite z.B), und dann die Richtung der Bake ermitteln, mit der er reden will. Dann erst können die beiden sich über die Entfernung unterhalten.
Ich find das auch nicht wirklich einfacher.

[Dirk]

Hi,

Stell dir das Szenario vor: der Roboter steht, umgeben von Baken, in der Bude.
In dem Moment weiss er _nicht_, wo die Baken stehen!

Ja, richtig.
Deshalb hatte ich hier auch gesagt, dass die Positionen der Baken bekannt sind oder per IR abgefragt werden können. Letzteres wäre ja auch nur einmalig in einem neuen Raum nötig und nicht bei jeder Messung.

Das heisst: er muss zuerst in die Runde fragen, welche Baken überhaupt "da" sind (in Reichweite z.B), und dann die Richtung der Bake ermitteln, mit der er reden will. Dann erst können die beiden sich über die Entfernung unterhalten.

Ja, er muss am Anfang in einem neuen Raum wirklich fragen, ob eine Bake da ist (man könnte das über eine Art "general call" machen) und die Baken könnten mit ihrer ID und ggf. ihrer Position antworten. Das Konzept wäre auch für eine Navigation über mehrere Räume denkbar.
Die Richtung, in der sich die Bake befindet, ist dann unwichtig. Man würde durch Triangulation aus den Entfernungen zu mind. 2 Baken die Position des Roboters errechnen. Ggf. gibt es davon 2, so dass man noch eine 3. Bake braucht (man kann aber die Baken so aufstellen, dass es keine 2 identischen Positionen gibt).