IR-bake

[Rabenauge]

Dirk: hast du nen Testlabor, bei dem im Meterabstand Steckdosen am Boden verteilt sind?
Ich nicht, und grad der RP6 ist nun sicher auch nicht von überall herumliegenden Kabeln begeistert.
Wenn das Ganze auch nur _einigermassen_ flexibel sein soll, ists am sinnvollsten, die Baken mit nem Akku zu bestücken. Auch für reinen RP-6-Betrieb.
Dennoch ist ja keinem die Möglichkeit genommen, meinetwegen externe Strombuchsen in den Baken zu verbauen, ganze Netzteile oder nen kleines Atomkraftwerk.
Das Thema Stromversorgung würd ich einfach mal hintenan stellen-kann sich jeder stricken, wie ers haben will. Wenn ihr (RP6-Besitzer) eben lieber Netzstrom benutzen wollt, macht ruhig- da bastele ich mir schon was, wenns soweit ist.

Ausserdem: wenn du mehrere US-aktive Baken hast, wirst du nicht umhin kommen, die gezielt einzeln abzufragen (grade Indoor!) weil sonst durch Echo usw. ein einziges Kauderwelch beim Roboter ankommt.
Du hast dann _mehrere_ US-Sender und musst die wieder koordinieren. Mit einer einzigen Schallquelle (vom Roboter) taucht das Problem gar nicht erst auf. Und mit Infrarot dürfte die Kommunikation um kleine Welten schneller sein als per Ultraschall.

Was die einfachere Kommunikation angeht: ich kenn den RP6 nicht persönlich (will sagen, angeguckt schon, hab aber keinen)- so schwer kann das doch nicht sein mit dem Ding? Sowas hab ich vor >10 Jahren schon mit LEGO-RCX`en gemacht.
Eine gewisse "Intelligenz" brauchen die Baken sowieso (schon, damit der Roboter sie voneinander unterscheiden kann), da ist also eh nen Rechenknecht drin. Und ob der nen Lämpchen irgendeinen Text blinken lässt, oder seine Ansage per Ultraschall trötet, ist dem Kerlchen egal.

Was ich nun nicht weiss: warum willst du diese Änderungen im Plan?
Gibt der RP6 das _so_ ohne grössere Basteleien nicht her?

[Dirk]

Hi Rabenauge,
tatsächlich kann man die Stromversorgung ja individuell planen. Bei der Szenerie, in der der Roboter in einem Zimmer herumfährt, sehe ich bei 2 Baken z.B. in den Raumecken keine Gefahr von Kabelsalat. Aber klar: Das geht auch mit Akku.

Ausserdem: wenn du mehrere US-aktive Baken hast, wirst du nicht umhin kommen, die gezielt einzeln abzufragen (grade Indoor!) weil sonst durch Echo usw. ein einziges Kauderwelch beim Roboter ankommt.
Du hast dann _mehrere_ US-Sender und musst die wieder koordinieren. Mit einer einzigen Schallquelle (vom Roboter) taucht das Problem gar nicht erst auf. Und mit Infrarot dürfte die Kommunikation um kleine Welten schneller sein als per Ultraschall.

Ja, natürlich muss ich die Baken als US-Sender einzeln ansteuern, das würde ich vom RP6 aus über IR in Form einer Adresse machen. Ich muss dann eigentlich nichts koordinieren, bzw. der Roboter kann mit eigener "Intelligenz" auch entscheiden, welche Bake er ansteuern will (z.B. weil er erkannt hat, dass sie in der Nähe liegt und eine Positionsbestimmung durch sie aussichtsreich ist).
Gibt es nur einen US-Sender auf dem Roboter, wird das m.E. nicht zwangsläufig einfacher, weil man dann auch koordinieren muss, in welcher Form und Reihenfolge alle angepingten Baken ihre Ergebnisse dann über IR an den Roboter senden. Das ist sicher auch machbar, muss aber in Form eines Protokolls und eines Zeitschemas sicher gestellt werden.
Ich meine: Es ist nicht so eindeutig möglich, sich mit dem Aspekt der Koordination der Kommunikation für eine der beiden Optionen zu entscheiden.
FÜR den Sender auf dem Roboter spricht für mich fast nur das Argument der störungsfreieren US-Laufzeitmessung in den Baken. GEGEN diese Lösung spricht der höhere Strombedarf auf dem Roboter und die Tatsache, dass der Roboter nicht direkt selbst über das Messergebnis verfügt, sondern es erst noch von den Baken geschickt bekommen muss.

Was die einfachere Kommunikation angeht: ich kenn den RP6 nicht persönlich (will sagen, angeguckt schon, hab aber keinen)- so schwer kann das doch nicht sein mit dem Ding? Sowas hab ich vor >10 Jahren schon mit LEGO-RCX`en gemacht.

Eine IR-Kommunikation ist mit dem RP6 gut möglich, auch ohne weitere Hardware. Was meinst du?

Was ich nun nicht weiss: warum willst du diese Änderungen im Plan?
Gibt der RP6 das _so_ ohne grössere Basteleien nicht her?

Es gibt aktuell nur eine tolle Sammlung von Erfahrungen und Meinungen, aber noch keinen Plan.
Auf den RP6 kann man auch fast alles draufsetzen,- gar kein Problem.
Es geht mir nur darum, Lösungen nicht vielleicht zu schnell "festzustampfen", sondern ein Nachdenken noch zuzulassen.

[Rabenauge]

Klar-Nachdenken ist immer gut.

Ich kann aber deine Argumente nicht nachvollziehn. Draum frage ich nach-ich seh einfach in deinen Ansätzen irgendwie keine Vorteile.
-Baken brauchen nicht "mehr Strom haben als der Roboter"- wenn der ans Ladegerät muss, haben auch die Baken Pause.

Meine Idee, die Baken _aufm_ Roboter wieder aufladen zu können, ist schon nen paar Stufen weiter gedacht und macht, zuegegebenermassen in der Wohnung, und mitm RP6, keinen Sinn.
Das bringt _erst_ dann was, wenn ich mit dem Ding wie andere mit Hunden, Gassi gehn kann. Dann will ich weder ne Kabelrolle hinterherschleppen, nach ne pfundschwere Bake am Gürtel hängen haben.
Ausserdem heisst outdoortauglich robust: je kleiner und leichter sowas wird, umso mehr steckts weg.

Dein Einwurf, dass mobile Roboter halbwegs ressourchenschonend arbeiten sollen (oder so ähnlich), dem stimme ich zu.
Was aber braucht mehr Ressourcen (Hardware, Strom) ? EIN US-Sender aufm Roboter oder sechse davon-einer in jeder Bake?
Da sollte man immer das Gesamtsystem im Auge behalten.

Sicher, die Baken müssen die Entfernung berechnen aber uns allen ist wohl klar: ohne nen Controller in den Baken wirds eh nichts. Den brauchst in jedem Fall (jedenfalls, wenn wirs nicht allzu primitiv lösen wollen)- wieso sollte der nicht auch das bisschen Entfernung berechnen?
Kommuniziert werden muss sowieso, also kann die Bake, neben ihrem Namen, auch gleich noch die Entfernung mit senden. Das sind nen paar Morsezeichen mehr....
Softwaremässig nicht schlimm, da das einzige, was bei jeder Bake anders sein sollte, die "Seriennummer" ist-alles andere nicht. Eine Konstante im Code verändern und ab auf die nächste damit.

Da du von 5m Reichweite sprichst komm ich noch mal auf die spottbilligen hc-sr04 zurück: Stromverbrauch weiss ich jetzt nicht (wart immer noch auf den Sack voll), aber das Ding ist gaaanz easy anzusteuern: einen Pin brauchst zum triggern, einen zum Echolaufzeit messen. Mehr isses nich...
Dürft sich nahezu an _jedem_ Roboter verbauen lassen. Schöner wäre natürlich I2C-aber das ist für den Preis dann wohl nicht zu haben.
Und 5m schaffen die Dinger ungefähr (angegeben sind sie mit 4).

[Dirk]

Hi Rabenauge,

Was aber braucht mehr Ressourcen (Hardware, Strom) ? EIN US-Sender aufm Roboter oder sechse davon-einer in jeder Bake?

Ich hatte nicht über die ökologische Bilanz des Gesamtsystems gesprochen, sondern nur über einen möglichst stromsparenden Aufbau von mobilen Robotern.

Meine Idee, die Baken _aufm_ Roboter wieder aufladen zu können, ist schon nen paar Stufen weiter gedacht und macht, zuegegebenermassen in der Wohnung, und mitm RP6, keinen Sinn.
Das bringt _erst_ dann was, wenn ich mit dem Ding wie andere mit Hunden, Gassi gehn kann. Dann will ich weder ne Kabelrolle hinterherschleppen, nach ne pfundschwere Bake am Gürtel hängen haben.
Ausserdem heisst outdoortauglich robust: je kleiner und leichter sowas wird, umso mehr steckts weg.

Wahrscheinlich liegt da der "Hase im Pfeffer": Ich will mit dem RP6 nicht outdoor Gassi gehen, sondern eine indoor Navigation einfach und kostengünstig aufbauen.
Wenn unsere Ziele nicht identisch sind, können Argumente leider auch aneinander vorbei gehen oder gegenseitig unverständlich sein.

Kommuniziert werden muss sowieso, also kann die Bake, neben ihrem Namen, auch gleich noch die Entfernung mit senden. Das sind nen paar Morsezeichen mehr....

Es geht um eine möglichst einfache Kommunikation. Bei dem von mir vorgeschlagenen Ablauf (IR-Ping Anforderung durch den RP6, adressierte Bake sendet US-Ping, dessen Laufzeit durch den Roboter gemessen wird) ist die Kommunikation minimal und besteht nur aus dem IR-Versand einer Adresse gefolgt ggf. von einem "Startsignal". Im Idealfall ist keinerlei weitere Kommunikation nötig.

Da du von 5m Reichweite sprichst komm ich noch mal auf die spottbilligen hc-sr04 zurück: Stromverbrauch weiss ich jetzt nicht (wart immer noch auf den Sack voll), aber das Ding ist gaaanz easy anzusteuern: einen Pin brauchst zum triggern, einen zum Echolaufzeit messen. Mehr isses nich...

Sehe ich auch so. Die Dinger sind gut und billig.

[Rabenauge]

Es geht um eine möglichst einfache Kommunikation. Bei dem von mir vorgeschlagenen Ablauf (IR-Ping Anforderung durch den RP6, adressierte Bake sendet US-Ping, dessen Laufzeit durch den Roboter gemessen wird) ist die Kommunikation minimal und besteht nur aus dem IR-Versand einer Adresse gefolgt ggf. von einem "Startsignal". Im Idealfall ist keinerlei weitere Kommunikation nötig.

Hm-so einfach wird das nicht, fürchte ich.
Stell dir das Szenario vor: der Roboter steht, umgeben von Baken, in der Bude.
In dem Moment weiss er _nicht_, wo die Baken stehen! Falls er das weiss, bist du bereits bei nem fest installierten Parcours und somit völlig unflexibel.

Das heisst: er muss zuerst in die Runde fragen, welche Baken überhaupt "da" sind (in Reichweite z.B), und dann die Richtung der Bake ermitteln, mit der er reden will. Dann erst können die beiden sich über die Entfernung unterhalten.
Ich find das auch nicht wirklich einfacher.

[Dirk]

Hi,

Stell dir das Szenario vor: der Roboter steht, umgeben von Baken, in der Bude.
In dem Moment weiss er _nicht_, wo die Baken stehen!

Ja, richtig.
Deshalb hatte ich hier auch gesagt, dass die Positionen der Baken bekannt sind oder per IR abgefragt werden können. Letzteres wäre ja auch nur einmalig in einem neuen Raum nötig und nicht bei jeder Messung.

Das heisst: er muss zuerst in die Runde fragen, welche Baken überhaupt "da" sind (in Reichweite z.B), und dann die Richtung der Bake ermitteln, mit der er reden will. Dann erst können die beiden sich über die Entfernung unterhalten.

Ja, er muss am Anfang in einem neuen Raum wirklich fragen, ob eine Bake da ist (man könnte das über eine Art "general call" machen) und die Baken könnten mit ihrer ID und ggf. ihrer Position antworten. Das Konzept wäre auch für eine Navigation über mehrere Räume denkbar.
Die Richtung, in der sich die Bake befindet, ist dann unwichtig. Man würde durch Triangulation aus den Entfernungen zu mind. 2 Baken die Position des Roboters errechnen. Ggf. gibt es davon 2, so dass man noch eine 3. Bake braucht (man kann aber die Baken so aufstellen, dass es keine 2 identischen Positionen gibt).