Das Prinzip der Baken / Postionsbestimmung ist unabhängig vom Bot.

Wenn ich mir das recht überlegen sind die 22 kHz (oder ähnlich) gar nicht so schlecht. Die meisten kleine (z.B. 6 mm Druchmesser) Elektretmikrofone sind auch im Bereich bis 30 kHz noch recht empfindlich, und oft auch noch weitgehend Ungerichtet (zumindest über kanpp 180 Grad). Die Auflösung bei der Zeit hängt davon ab, wie man den Schallpuls detektiert. Dabei ist die Wellenlänge bzw. Periodenlänge keine Prinzipelle Grenze: bei den klassichen 40 kHz Kapseln hat man da mit dem resonanten Sendern und Empfängern ggf. schon Schwierigekiten die Richtige Peride zu erkennen, weil das Signal langsam anschwillt / Abklingt. Da können die Nichtresoanten Transducer (Piezo Hochtöner / Elektretmicrofon) Sogar besser sein. Es geht bei er Zeitmessung auch deutlich genauer als 1 Periode/Wellenlänge ( ich habe das für höherfrequenten Ultraschall schon mal ziehmlich auf die Spitze getrieben, da ging die Zeitauflösung bis auf etwa 1/10000 der Periode). Auch hier könnte man das mit wohl noch moderatem Aufwand wohl auch besser als eine Periode hinbekommen. Da man nicht die Bandpasswirkung des Empfängers hat, muss man da sowieso etwas Aufwand treiben um nicht so sehr auf Rauschen zu reagieren. Eine Weg wäre da halt ein Korrelationsempfänger, der nicht nur sehr gut bei der Rauschunterdrückung ist, sondern auch gleich noch eine sehr hohe Zeitauflösung erlaubt. Das Limit für die Laufzeit wird da eher das IR Signal und die Temperatur / Luftfeuchte. Die Temperatur wird man wohl messen und berücksichtigen müssen, wenn man besser als ein paar Prozent werden will. Outdoor hat man dann ggf. noch den Wind als Störgröße.

Die Leistungsangaben bei den Hochtönern sind Teils irreführend. Die Beziehen sich oft auf die Spannung für ein 8 oder 4 Ohm System, obwohl der Piezo hochohmiger ist. Man braucht also gar nicht so viel Leistung wie man meint. Ich würde man davon ausgehen das auch schon 0,1 W an Sendeleistung ausreichen kann, wenn der Empfänger gut ist. Der wesentliche Nachteil ist halt das die Hochtöner und der Umlenkspiegel relativ groß sind im Vergelich zu den Kapseln - sonst gefällt mir die Idee mit Hochtöner/Mikrofon gut.

Bei den TSOPxx38 Empfängern würde ich mal von einer Zeitauflösung so im Bereich 20-100 µs rechnen, ggf. etwas besser, wenn man mehr als eine Flanke nutzt, insbesondere nicht die ersten. Da sollte man nicht nur einen einfachen Puls nutzen, denn anfangs wird der Empfänger erst einmal die Empfindlichkeit einregeln und erst dann einigermaßen unabhängig von der Intensität des Signals sein. Der IR Puls für das Timing (sollte wegen nur einem Sender vom Bot zu den Baken sein) sollte daher eher schon so etwa 10-50 ms lang sein, auch wenn der Bot da eigentlich kaum Daten (ggf. ID des Bots, wenn man mehrere Bots erlauben will) zu übertragen hat.