IR-bake

[Dirk]

Leute,

ich würde meine Wünsche an ein Bakensystem für den RP6 so zusammen fassen (Pflichtenheft):
1. Es soll indoor arbeiten.
2. Die Raumgröße beträgt bis zu 5 x 5 m
3. Mit Hilfe des Systems soll der RP6:
3.1 Seine Position im Raum auf +- 5 cm feststellen können
3.2 Seine Drehrichtung (Yaw) bestimmen können
3.3 Im Raum eigenständig manövrieren können
3.4 Einen Punkt im Raum (z.B. eine Ladestation) eigenständig anfahren können
4. Die Sensoren (ACS...) und die Aktoren (IRCOMM...) des RP6 sollen (soweit möglich) genutzt werden
5. Aktive Baken sollen so aufgebaut sein, dass sie auch durch eine RP6 CONTROL M32 oder CCPRO M128 Zusatzplatine (stand alone) betrieben werden können
6. Die Anzahl von Baken soll bis 8 erweiterbar sein

[WL]

Das kommt mir alles sehr bekannt vor.................
Ich hole da mal einen alten Beitrag aus der Versenkung:
https://www.roboternetz.de/community/threads/54798-Laser-Positionsscanner
Das ganze lässt sich für 5cm Auflösung viel einfacher aufbauen.

[RolfD]

Die Lösung mit der Kombi aus IR und US aus Post #129 gefällt mir obwohl ich denke, das man sie noch deutlich verbessern bzw. vereinfachen kann.
(Rotierende) Laserbaken mögen auch funktionieren aber da halte ich den Bauteileaufwand für zu hoch gemessen an dem was man mehr erreicht als eine IR/US Bake kann.
Aber interessant sind alle Bauvorschläge.

Vielleicht sollten wir noch ein paar Wunschlisten für die Bake sammeln und dann mal durchsprechen, mit welchem Baken-Grundkonzepten man welche Wünsche am besten erfüllen kann.

Meine Wunschliste:

1. Es muss!!! indoor arbeiten, es wäre schön wenn man sie in gleicher Anordnung auch draußen verwenden kann.
2. Raumgröße bis zu 10 x 10 m
3. Position im Raum mit 3 Baken auf +- 5 cm feststellen können
4. ACS und IRCOMM des RP6 Base sollen genutzt werden
5. Alles so einfach wie möglich, alles was kompliziert oder schwierig anzufertigen ist wird die Verbreitung der Bake behindern.
6. Eine Bake sollte 2 Räume mit je 3 Messstellen/US sendern versorgen können - es reichen mir daher 6 Anschlüsse.
(wobei ich schon ausgeführt habe, das dazu mit dem IR/US Konzept nicht 6 einzelne Baken sondern nur 1 Bake mit insgesammt 6 "Satelliten" notwendig wären die lediglich die Schallgeber enthalten.)
7. Sollten wir uns auf einen Hardwareentwurf einigen können, wäre es auch schön wenn man die Software dazu gemeinsam hinbekommt oder zumindest eine Art Lib entsteht.
8. Die Bake sollte zunächst als Hardwareanforderung nur die RP6Base haben, es wird jedoch sicherlich Tendenzen geben, die M32 und andere Boards mit zu nutzen was ok ist.
9. Die Kosten für einen Raum auszustatten sollten nicht über 120-150 € liegen.

Wir sollten uns neben der Signaltechnologie jedoch auch darum kümmern, ob wir eine "Dumme Bake" und viel Code auf dem RP6 wollen, oder eine "schlaue Bake" mit eigenem Prozessor und Programm. Da ja mit Tochterboards noch zumindest ein TWIslave mit Motorsteuerung auf der Base laufen müsste, hat man nicht mehr so viel Platz.

Ich werde mir in den nächsten Wochen mal ein Versuchsaufbau der Bake mit einem AVR-Board von Polin http://www.pollin.de/shop/dt/MTQ5OTg...dule/Bausaetze
/Bausatz_AVR_NET_IO.html machen da dieses Board günstig zu bekommen und vom PC via Ethernet aus zu steuern ist. Zum Programmieren ist zwar ein ISP Adapter nötig aber den hab ich da. Damit kann ich sowohl "schlaue" wie "dumme" Baken simulieren und ggf. sogar später mal den PC mit einbinden. Ihr könnt natürlich andere Boards nutzen.

Gruß