IR-bake

[oberallgeier]

... Der TSOP700 ist ein IR sensor der mit 455 KHz arbeitet. Das ist schnell genug um die Winkel einer drehenden IR-Bake auszustrahlen ...

Hi Christian, ja das Ding sollte man nicht ausser Acht lassen (Du meinst vielleicht aber den 7000er???). Obwohl ich die TSOP´s nicht nehme, die sind nämlich lausige Arbeiter - brauchen immer wieder ne Pause; der 7000er braucht nach 500µs Bestrahlung mit moduliertem Licht eine Pause ohne Modulation. Da ist die Kontinuität der Information dann doch erschwert.

Wie hattest Du dieses Problem bei Deiner Bake umgangen ?? In Deinen Posts habe ich nix dazu gelesen (oder überlesen???).

Aber Sigo hatte den 7000er ziemlich raffiniert benutzt, siehe seine 180°-Stoßstange. Und dazu das Test-Video.

[Christian H]

Hi Joe,

Du hast natürlich recht, ist der TSOP7000. Der arbeitet auch nicht im Dauerbetrieb, sondern sendet eine Folge von Bytes zwischen denen jeweils eine Pause von 800us ist. Bei 8 MHz lassen sich die 455 Khz folgendermaßen erzeugen:

I = 0 
Do         'do-loop für 14 bursts mit 455 KHz 
Toggle Portd.5     ' Übertragung von bit = 1 
nop  'IR-LED an Portd.5 
nop  'Zahl der nops bestimmt burst-Dauer 
nop  'ausprobieren evtl 5 oder 6 nop besser 
nop  
Incr I 
Toggle Portd.5 
nop  'ausprobieren evtl. 4, 5 oder 6 besser 
nop 
nop 
Loop Until I = 14

Das ergibt 14 Blitze mit etwa 455 Khz und entspricht einem bit=1. Für bit =0 bleibt die LED gleich lang aus. So kann man
ein Startbit =1
einen Winkel (1 bis 128 ), Stellung des Servos auf dem die LED sitzt
ein bit zur Kennung der beiden baken
und ein Stopbit =1 übertragen

14 Blitze mit 455 Khz dauern 30 us
10 bit dauern 300 us
dann 800us Pause >>> etwa jede ms wird ein Byte verschickt.

Die links sollen nur zu Ideen anregen. Ist sicher nicht der Weisheit letzter Schluß. Problem ist immer die Alltagstauglichkeit. Wer will denn schon, falls es um Navigation in mehreren Räumen geht, mehrere Baken aufstellen und betreiben.

Grüße

Christian

[Dirk]

Leute,

ich würde meine Wünsche an ein Bakensystem für den RP6 so zusammen fassen (Pflichtenheft):
1. Es soll indoor arbeiten.
2. Die Raumgröße beträgt bis zu 5 x 5 m
3. Mit Hilfe des Systems soll der RP6:
3.1 Seine Position im Raum auf +- 5 cm feststellen können
3.2 Seine Drehrichtung (Yaw) bestimmen können
3.3 Im Raum eigenständig manövrieren können
3.4 Einen Punkt im Raum (z.B. eine Ladestation) eigenständig anfahren können
4. Die Sensoren (ACS...) und die Aktoren (IRCOMM...) des RP6 sollen (soweit möglich) genutzt werden
5. Aktive Baken sollen so aufgebaut sein, dass sie auch durch eine RP6 CONTROL M32 oder CCPRO M128 Zusatzplatine (stand alone) betrieben werden können
6. Die Anzahl von Baken soll bis 8 erweiterbar sein

[WL]

Das kommt mir alles sehr bekannt vor.................
Ich hole da mal einen alten Beitrag aus der Versenkung:
https://www.roboternetz.de/community/threads/54798-Laser-Positionsscanner
Das ganze lässt sich für 5cm Auflösung viel einfacher aufbauen.

[RolfD]

Die Lösung mit der Kombi aus IR und US aus Post #129 gefällt mir obwohl ich denke, das man sie noch deutlich verbessern bzw. vereinfachen kann.
(Rotierende) Laserbaken mögen auch funktionieren aber da halte ich den Bauteileaufwand für zu hoch gemessen an dem was man mehr erreicht als eine IR/US Bake kann.
Aber interessant sind alle Bauvorschläge.

Vielleicht sollten wir noch ein paar Wunschlisten für die Bake sammeln und dann mal durchsprechen, mit welchem Baken-Grundkonzepten man welche Wünsche am besten erfüllen kann.

Meine Wunschliste:

1. Es muss!!! indoor arbeiten, es wäre schön wenn man sie in gleicher Anordnung auch draußen verwenden kann.
2. Raumgröße bis zu 10 x 10 m
3. Position im Raum mit 3 Baken auf +- 5 cm feststellen können
4. ACS und IRCOMM des RP6 Base sollen genutzt werden
5. Alles so einfach wie möglich, alles was kompliziert oder schwierig anzufertigen ist wird die Verbreitung der Bake behindern.
6. Eine Bake sollte 2 Räume mit je 3 Messstellen/US sendern versorgen können - es reichen mir daher 6 Anschlüsse.
(wobei ich schon ausgeführt habe, das dazu mit dem IR/US Konzept nicht 6 einzelne Baken sondern nur 1 Bake mit insgesammt 6 "Satelliten" notwendig wären die lediglich die Schallgeber enthalten.)
7. Sollten wir uns auf einen Hardwareentwurf einigen können, wäre es auch schön wenn man die Software dazu gemeinsam hinbekommt oder zumindest eine Art Lib entsteht.
8. Die Bake sollte zunächst als Hardwareanforderung nur die RP6Base haben, es wird jedoch sicherlich Tendenzen geben, die M32 und andere Boards mit zu nutzen was ok ist.
9. Die Kosten für einen Raum auszustatten sollten nicht über 120-150 € liegen.

Wir sollten uns neben der Signaltechnologie jedoch auch darum kümmern, ob wir eine "Dumme Bake" und viel Code auf dem RP6 wollen, oder eine "schlaue Bake" mit eigenem Prozessor und Programm. Da ja mit Tochterboards noch zumindest ein TWIslave mit Motorsteuerung auf der Base laufen müsste, hat man nicht mehr so viel Platz.

Ich werde mir in den nächsten Wochen mal ein Versuchsaufbau der Bake mit einem AVR-Board von Polin http://www.pollin.de/shop/dt/MTQ5OTg...dule/Bausaetze
/Bausatz_AVR_NET_IO.html machen da dieses Board günstig zu bekommen und vom PC via Ethernet aus zu steuern ist. Zum Programmieren ist zwar ein ISP Adapter nötig aber den hab ich da. Damit kann ich sowohl "schlaue" wie "dumme" Baken simulieren und ggf. sogar später mal den PC mit einbinden. Ihr könnt natürlich andere Boards nutzen.

Gruß