Hi,

nicht nur der Offset ist Schuld, auch z.b. Quantisierungsfehler und "Zeitfehler"... Das lässt sich aber alles nicht vermeiden.
Der Offset wurde gut kalibriert und wird auch ständig per starkem Tiefpass nachgeführt.
Kleine Werte zu unterdrücken ist eine schlechte Idee, da wenn sich z.b. die Geschw. nur langsam ändert, dies dann garnicht ins Integral einfließt und der Wert nur noch schlechter wird...
Also der Sensor hat eine Auflösung von 16384LSB / 1G. Ich teile momentan durch 32, sodass eine Auflösung von 512LSB / 1G rauskommt.
Der Wert muss nicht ganz korrekt sein, hauptsache die Größenordnung stimmt.
Ich hatte auch mal die Idee, das Integral nur dann zu verringern (*0.995), wenn momentan keine Beschleunigung vorhanden ist. Dies ist in zwei Situationen der Fall (theoretisch): Bei Geschwindigkeit = 0 und bei Geschwindigkeit = konstant, aber nicht 0. Das führte auch wieder zu Fehlern, da bei längerer konst. Geschw. das Integral immer kleiner wird und bei abnahme der Geschw. es dann Überschwinger gibt, die absolut nicht sein dürfen!!

Gruß
Chris