ACC Integrieren / wie Integral möglichst korrekt berechnen?

[Che Guevara]

Hi,

also ich hab nochmal überlegt und ein paar Sachen zusammengeschrieben, die IMHO entscheidend sind, ob es funktioniert oder nicht.
Also als erstes muss ich sagen, eine GENAUE Driftbestimmung wirds wohl nicht, das ist klar. ABER unter der Annahme, dass der Kopter nicht bis in den Weltraum fliegen wird, sondern die Höhe immer einigermassen konstant ist (also ich meine zwischen 0 und max. 200Meter), kann man Annahmen, dass die Geschwindigkeit (also das Integral) langfristig auch nahe 0 ist.

lim      (Integral(AccZ(t)-Offset(t))) --> 0
t->oo

Deswegen kann man Annehmen, dass die Beschleunigung also langfristig 0 ist.
--> Daraus folgt für mich, dass, wenn ich den Offset immer nachführe (per starkem Tiefpass), der momentane Wert von AccZ-Offset (bis auf kurze Beschleunigungs"pausen") immer 0 sein sollte. Da allerdings die Offset-Nachführung nur aktiv ist, wenn ein Drift vorhanden ist, driftet das Integral trotzdem weg. Dem kann man evtl. mit einem konstanten "gegen 0 ziehen" vorbeugen.

Ich bin also der Meinung, mein Vorhaben ist möglich
Ich hoffe, ich hab keinen Denkfehler eingebaut. Was hältst du davon?

Gruß
Chris

[RoboHolIC]

Hmm, das kann ich zu dieser Uhrzeit nicht mehr nachvollziehen. Aber das Video zeigt Beeindruckendes!

Was hältst du davon, eine ?PD?-Regelung der Vertikalbeschleunigung mit dem schnellen ACC-Signal zu füttern und so störenden Einflüssen wie schwächelnden Akkus, Böen, Grapschhänden und ggf. abgeworfener Nutzlast gegenzusteuern?
Der langsamere Höhen-PI-Regler kann sich auf die träge barometrische Höhenmessung als IST-Wert beziehen und regelt die Drift des ACC-Regelkreises weg.