Sensobot 4

[ranke]

Ich entdecke auch keine Fehler. Bei den Displaywerten fällt allenfalls auf, dass die z-Achse in der Platinenebene verläuft, meistens wird die z-Achse in Ruhelage parallel zur Erdbeschleunigung definiert und du willst die Platine vermutlich nicht auf der langen Kante stehend montieren. Andererseits sind solche Definitionen reine Konvention, als Bastler darf man sich seine Achsen definieren wie man mag. Von den Werten sieht es nicht schlecht aus, die Summe der Quadrate geht bei allen drei Messungen um die 700.000 auf, für ein Meßwerkzeug würde man doch mit Korrekturfaktoren kalibrieren, für die gewünschte Anwendung ist es unkorrigiert sicher gut genug.

[rolber]

@HeXPloreR

Vielen Dank für den von Dir erstellten Direkt Link!
Aber so ist das manchmal, wenn man so tief in der Materie steckt, bemerkt man solche "Kleinigkeiten" gar nicht.
Für mich war es Klar, wo die Bilder zu finden sind, aber wenn man mitten im Wald steht, sieht man manchmal keine Bäume mehr, sorry!
Aber nun zu deinen Anmerkungen:
Das blaue Kabel ist nur die Antenne der Fernbedienung, eigentlich kann ich es überall hin legen, es ist aber nichts defekt!
Die Fehler sind aber tatsächlich auf dem Display zu finden und ranke hat es korrekt beschrieben.
Auf Bild 2 (Board) ist die Platine auf der X-Achse verdreht, die Werte haben sich aber auf der Z-Achse verändert.
Auf Bild 3 (Board) ist sie auf der Z-Achse verdreht. Wert hat sich laut Display aber auf der X-Achse verändert.
Lösen kann ich es, in dem ich entweder die Platine verdreht auf dem Bot einbaue oder nur die Gyro Platine drehe.

MfG

[ranke]

Hier sieht man die übliche Anordnung der Achsen für Landfahrzeuge. Auch wenn es aktuell kein Fahrzeug sondern ein "Schreitzeug" wird, würde ich das so übernehmen, man tut sich einfach leichter, wenn man immer die selben Konventionen benützt. Allerdings ist die Hauptbewegungsrichtung bei deiner runden Anordnung noch nicht definiert, das kannst du dir noch überlegen. Es sollte eigentlich genügen beim Einlesen der Werte vom Sensor in den MC die entsprechenden Umbenennungen vorzunehmen und eventuell Vorzeichen umzudrehen. Das scheint mir einfacher als jede mechanische Änderung. Die Tatsache, dass du aktuell - normwidrig - ein linksdrehendes Koordinatensystem hast, kannst du durch verdrehte Montage auch nicht ändern.

[rolber]

@ranke
Werde beim endgültigen Produkt die von Dir angemerkten Konventionen berücksichtigen.
Wollte den Chip eigentlich nur dazu nehmen um den Bot Horizontal auszurichten. Mittlerweile schweben mir da noch einige andere Möglichkeiten vor.
Man stelle sich z.B. eine Gangart vor, bei der gesamte Bot währen des Laufens im X Sekunden Rhytmus um X-Grad wie in einer Wellenbewegung um eine Achse pendelt.
Aber bis da hin ist es noch ein langer Weg, befürchte ich.
Habe nämlich schon jetzt feststellen müssen, dass es schwierig wird, überhaupt einen vernünftigen Rechenansatz zu finden, um die schwankenden Werte die der Chip im Ruhezustand ausgibt dazu zu nutzen, um den Bot damit in Waage zu halten.
Möchte und will auch nicht den Kalman Filter neu erfinden! (Kann ich auch gar nicht).
Aber vielleicht gibt es ja eine einfache Lösung um z.B. 10 Werte, die der Chip pro Sekunde ausgibt, zu einem vernünftigen Ergebnis zu bekommen.
Für Hilfe in diese Richtung wäre ich Dankbar.
Bevorzuge natürlich Ansätze die für Bascom leicht umsetzbar sind. Aber damit bekommt man eigentlich alles hin, Rechenoperationen sind ja zu Genüge vorhanden.

MfG

[ranke]

Wollte den Chip eigentlich nur dazu nehmen um den Bot Horizontal auszurichten.

Wenn der Bot auf einer ebenen, waagrechten Fläche läuft, braucht er den Sensor nicht unbedingt. Schließlich sind alle Beine gleich lang, wenn man die drei, auf denen er aktuell steht gleich ansteuert, wird er automatisch waagrecht sein. Selbst einen schaukelnden oder schwingenden Gank könnte man auf diese Weise ohne Sensor hinkriegen. Wo der Sensor aber nützlich sein könnte:
Auf einer schiefen Ebene ist der Bot automatisch parallel zur schiefen Ebene, was auch sinnvoll ist. Allerdings könnte es für ihn nützlich sein (z.B. für die Orientierung) zu wissen, ob er gerade hinauf oder herunter läuft. Das kann er dann nur mit dem Sensor merken.
Auf einer steilen schiefen Ebene könnte man noch in andere Probleme kommen, die unteren Beine sind da stärker belastet weil das Gewicht dort hin drückt. Wenn die Konstruktion schon an der Grenze ist, könnte vielleicht ein Bein überlastet werden. Mit dem Sensor könnte man das erkennen und eventuell das Laufmuster anpassen (untere Beine weiter abspreizen, obere mehr unter dem Körper, insgesamt kleinere Schritte).
Unebenes Gelände wäre durch den Sensor erkennbar weil der Bot dort häufig schief steht. Auch in diesem Fall könnte man den Schrittmodus variieren (Beine höher heben, damit man nicht hängen bleribt).
Und man kann den Sensor auch als Fehlererkennung nutzen. Ist in der Mechanik etwas gebrochen, so dass ein Fuß nicht mehr richtig zum Boden kommt, dann wird der Bot schief hängen, wenn er versucht sich darauf zu stellen.
Zur Auswertung:
Ich denke, dass der Sensor ziemlich genau ist, viel genauer als man es braucht. man braucht es nicht genauer auszuwerten als nötig. Zum Filtern von schnell aufeinenderfolgenden Meßwerten hat sich die Methode der gleitenden Mittelwertbildung besonders bewährt. Wenn ich es noch richtig im Kopf habe rechnet sich das so:
Mittelwert := (Mittelwert/n)*(n-1)+Meßwert
Die Rechnung wird bei jedem neuen Meßwert durchlaufen. Die Zahl n ist frei wählbar, je größer desto stärker die glättende Wirkung, allerdings auch die Verzögerung, mit der eine schnelle Änderung den Mittelwert beeinflusst. Wenn n eine Zweierpotenz ist, ist es besonders einfach zu implementieren (das ist möglicherweise in Basic egal, in Assembler spielt es eine Rolle).

[rolber]

@HeXPloreR
Übrigens: Habe deine Anregung bezüglich des Servohorns Unterschenkel umgesetzt.
Sieht besser aus u. spart Gewicht!
@ranke
Welche Werte benutzt man da, die letzten 50, oder weniger?

MfG

[ranke]

Welche Werte benutzt man da, die letzten 50, oder weniger?

Meistens weniger. Kommt letztlich darauf an wie stark die Rohwerte verrauscht sind und auf die akzeptable Zeitverzögerung auf schnelle Änderungen des Istwerts, die man mit dem Verfahren leider bekommt. Schon mit 4 Werten (n=4) bekommt man eine deutliche Glättung, mehr als 16 wird man selten brauchen. Laß dir doch einach mal einige 'zig Werte als typische Meßreihe ausgeben und rechne es mit einer Tabellenkalkulation für verschiedene n durch, dann siehst du schnell was für dich passt.

[rolber]

Hallo !

Meine Webseite läuft wieder, Server wurde gehackt. Naja. Ein Hoch auf die Sicherheits - Kopie.
Ausserdem ist es mir gelungen, Sensobot4 die ersten Schritte beizubringen.
Ein Video dazu könnt Ihr auf Youtube ansehen. Ich finde den Lauf schon ziemlich gelungen, aber ein paar Nuancen muss ich noch verbessern. Leider kann er bis jetzt nur Geradeaus laufen, deshalb muss ich ihn von Hand umsetzen.
Aber im Part3 werde ich noch eine weitere Gangart hinzufügen, sodass er dann in jede Richtung per Fernsteuerung gelenkt werden kann.
Ab ca. Minute 3 in dem Video erzähle ich einen ziemlichen Unfug, bin mal gespannt ob Jemand von Euch bemerkt, was ich da gleich 2 Mal falsch erkläre.
Viel Spass mit dem Video. Wenn es Euch gefällt , abonniert auch gleich meinen Kanal.
Lob, Kritik und Anregungen sind natürlich ausdrücklich erwünscht.
Ich möchte nämlich nicht im Monolog - Modus bleiben.
Hier der Link :

https://youtu.be/sOTV1ms2NZs

[Rabenauge]

Cool, dass der die Beine bewegen kann, ohne die Servos dabei zu bewegen...

[rolber]

@Rabenauge

Exakt das war es.
Ich hätte eigentlich sagen müssen: So werden die Servobewegungen vollzogen, ohne dass die Servos immer der vollen Belastung ausgesetzt werden.
Was ich da schon an Bewegungen gesehen habe, ist schon manchmal zum Schmunzeln.
Ganz davon zu Schweigen, was mit den Servos passiert wäre, wenn durch einen Programmfehler der ganze Hexa von einem Bein gehoben wird oder beim Lauf die Servos gegeneinander arbeiten!
Aber ich hatte keine Lust, das ganze Video nochmal neu zu erstellen.
Bin mit der Y - Rotation schon fast fertig, sodass ich wahrscheinlich Ende nächster Woche den Bot in alle Richtungen laufen lassen kann, ohne ihn von Hand umsetzen zu müssen.

Bis dahin.

Roland