Sensobot 4

[rolber]

@Rabenauge

Exakt das war es.
Ich hätte eigentlich sagen müssen: So werden die Servobewegungen vollzogen, ohne dass die Servos immer der vollen Belastung ausgesetzt werden.
Was ich da schon an Bewegungen gesehen habe, ist schon manchmal zum Schmunzeln.
Ganz davon zu Schweigen, was mit den Servos passiert wäre, wenn durch einen Programmfehler der ganze Hexa von einem Bein gehoben wird oder beim Lauf die Servos gegeneinander arbeiten!
Aber ich hatte keine Lust, das ganze Video nochmal neu zu erstellen.
Bin mit der Y - Rotation schon fast fertig, sodass ich wahrscheinlich Ende nächster Woche den Bot in alle Richtungen laufen lassen kann, ohne ihn von Hand umsetzen zu müssen.

Bis dahin.

Roland

[Rabenauge]

Gegen das Überlastungs-Problem hat James Bruton (Youtube) einige recht interessante Lösungen in den openDog's verbaut.
Allerdings wohl in nem so "kleinen" Hexa schwierig umzusetzen...
Im Wesentlichen beruhen sie darauf, dass eine Überlastung durch Hall-Sensoren in den betreffenden Gelenken erkannt wird, und die entsprechenden Motoren dann "nachgeben".

[rolber]

Hallo!

@Rabenauge

Hab mir die Dogs mal auf Youtube angeschaut.
Respekt, aber das ist ja eine ganz andere Kategorie.
Ich schätze mal, dass der Bot so um die 30k€ kostet.
Da lohnt sich sowas.
Meine Servos kosten das Stück ca. 10€, wenn da mal eins kaputt geht, hatte ich bis jetzt erst 1 Mal, bei 36 verbauten an den 2 Hexas, dann kann ich das verschmerzen.
Das ist zwar ein ganz schoener Arbeitsaufwand, weil ich bei den Hüftservos, bedingt durch die Gegenlager, den ganzen Bot zerlegen muss.
Aber ist ja Hobby, in ein paar Stunden ist das erledigt.
Im Moment ist es mir wichtiger, ihn vernünftig ans Laufen zu bekommen.
Habe heute schon wieder 4 Std. programmiert u. getestet, Ende der Woche hab ich ihn dann soweit, dass er in alle Richtungen laufen kann, ohne manuelles Umsetzen.

Mfg

[rolber]

Hallo !

Ich war wieder erfolgreich, bei der Programmierung weiterer Gangarten.
Habe den HEXAPODEN jetzt so weit programmiert, dass ich ihn frei im Raum bewegen kann, ohne ihn anzuheben.
Ausserdem erkläre ich noch einige Menuepunkte, die ich Euch bisher noch nicht gezeigt habe.
Dann habe ich den Fehler in der Hardware beseitigt, der die falsche Anzeige der Betriebsspannung (LiPo) brachte.
Der AD Wandler 7 ist wohl beim Defekt des UBEC mit gestorben. Habe umgebaut auf AD Kanal 6, klappt einwandfrei.
Glück im Unglück hatte ich wohl, dass alles Andere am ATmega 1284p noch tadellos funktioniert. Aber auch davon habe ich noch eine Reserve.
Wäre nur wieder ein ziemlicher Aufwand, da alle abgespeicherten Werte der Servo Nullstellungen weg wären.
Werde mir deshalb die Tage mal alle Werte auslesen und notieren, man weiss ja nie!!!!
Ausserdem habe ich ihm einen Tragegriff spendiert und die Kippschalter für Betribsspannung Board (5V-) und Servos (6V-) nach Oben umgebaut.
Im Video sage ich, dass ich ihm als nächstes das Treppensteigen programmieren will. Das stellt sich aber als extrem schwierig heraus, sodass ich mich entschlossen habe,
erst mal die Laufart "Fern" zu programmieren. Da soll er dann auf Tastendruck an der Fernbedienung mehrere Gangarten ohne Uebergang hintereinander zeigen, ohne dass ich im Menue rum zappen muss!!!
Hier der Link:

https://youtu.be/R_NLuenEZLc

P.S.: Wenn ihr den Kanal abonniert, bekommt Ihr die Info über neue Videos sofort, bevor ich hier immer schreibe.

MfG

[rolber]

Hallo!

Habe ein lustiges Video vom Sensobot 4 online gestellt. Wurde von mir auf Wunsch einer einzelnen Person erstellt.
Er fand meine Roboter immer recht gut, aber wünschte sich eine "Sinnvolle" Anwendung dafür.
In einer lustigen Runde kam mir dann diese Idee. In dem Video kommt auch meine neue Steuerungsart "Remot" zum Einsatz.
Dabei steuere ich den HEXAPOD mit den 4 Kanälen der Fernbedienung ohne im Menü etwas anwählen zu müssen.
Hier der Link:


https://youtu.be/780T1omNCE4

MfG

[Rabenauge]

Warum wackelt der so beim laufen (ich meine nicht, dass es wirklich stört, funktioniert sogar ziemlich gut- aber er tuts...)- Ungenauigkeiten in der IK-Berechnung?

[rolber]

@Rabenauge

Ja. Das ist mir auch aufgefallen.
Sieht aber durch die labile Halterung in der die Flasche steht (6mm² Kupferdraht) schlimmer aus, als es in Wirklichkeit ist.
Ohne Flasche sieht man fast nichts. Außerdem zittern manche Servos etwas, sind halt günstige, wenn die LiPo Spannung in den Keller geht.
Habe schon überlegt, die Servospannung auf 7V zu erhöhen. Dafür ist schon ein anderer BEC bestellt, der das kann.
Liege dann aber etwas über den Spezifikationen für die Servos. TowerPro sagt: max.6.6V (und 13kg bei 6V).
Der jetzige UBEC bringt aber nur 5.7V im Leerlauf.
Wenn der neue BEC da ist, werde ich mal messen, was da bei 6V und 7V im Leerlauf rauskommt. Habe ein bischen Sorge, dass ich mir mit zu hoher Spannung die Servos zerstöre.
Ich habe nämlich keine Lust, 18 neue Servos zu kaufen
Das Anfahren der Endpunkte, aus der Ik ist eigentlich ziemlich exakt.

MfG