Sensobot 4

[rolber]

Hallo!
Hat nun doch etwas länger gedauert, als gedacht.
Laufen ist bei einem Hexapoden nun mal doch nicht soooooo.. einfach
Habe jetzt aber die Schrittfolge fertig und wollte Euch mal einen Zwischenbericht zeigen.
Es handelt sich hier um einen 2-6 Gang (wenn er dann fertig ist), was heißt, 2 Beine bewegen sich, und 4 der 6 Beine tragen das Gewicht (ca.3kg).
Ob ich noch andere Gangarten programmiere, weiss ich noch nicht.
Was jetzt noch fehlt, sind die Einstellung der Servogeschwindigkeiten und der Ablauf des flüssigen Zyklus an sich (IK).
Was Ihr jetzt seht, ist das Anfahren der Endpositionen der Beine.
Im Prinzip fehlt nur noch die Berechnung der Zeiten und Geschwindigkeiten, um wieder an die Ausgangsposition zurück zu fahren.

Habe die Laufroutine so flexibel wie möglich gehalten, einstellbar sind:

1. Geschwindigkeit des Gesamtlaufs.
2. Anhebehöhe des Beins.
3. Verstellweite des Beins.(also, wie weit es vorgesetzt wird).
4. Höhe des Grundkörpers über dem Boden.
5. Laufwinkel von 0° bis 360°

Wenn ich einen Lauf fertig habe, kommt Part 2.
Ich setze mir hier eine Zielzeit von ca. 3 Wochen.

Link zum Video:

https://youtu.be/srhyDnYNChg

Anregungen, Wünsche und Kritik sind ausdrücklich erwünscht.

MfG
Roland

[rolber]

Hallo!

Im Moment ist meine Webseite "Down".
Immer wenn die Anzahl der Klicks steigt, gibt es Probleme.
Naja, die Ursache wird sich dann zeigen.
Bin mit der Programmierung des Vorwärts - Laufs schon ziemlich weit. Sieht aber noch nicht sooooo.... Smooth aus.
Falls Ihr einen Zwischenstand sehen wollt, könnte ich ein Video erstellen und auf YouTube hochladen.
Falls kein Interesse besteht, mach ich weiter, bis ich zufrieden bin.

MfG

Roland