Sensobot 4

[rolber]

@HeXPloreR

Danke für deine ausführlichen Erläuterungen!
Habe die alte Subroutine nur mal schnell in das neue Programm eingefügt, um zu sehen ob sich was bewegt.
Musste mittlerweile feststellen, dass es mit der neuen Beinkonstruktion alles ein wenig anders läuft als vorher.
Das Servo für das Kniegelenk sitzt z.B. jetzt im Schenkel. Dreht daher natürlich anders herum.
Ähnlich sieht es beim Fuss-Servo aus.
Die entspechenden Rechenwerte müssen eigentlich anstatt vorher abgezogen nun teilweise addiert werden und umgekehrt.
Ausserdem müssen die Berechnungen für die Hüftservos bedingt durch die runde Konstruktion komplett erneuert werden.
Die I2C Subroutine klappt einwandwrei. Das hast du schon richtig vermutet.
Habe es mit einem einzelnen Bein auch schon hinbekommen die Bewegungen so anzupassen, wie es der Laufweg erfordert!

Muss nun aber erst mal die Verkabelung in Angriff nehmen, bevor es mit der Programmierung weiter geht.

MfG

[rolber]

Nach langer Zwangspause melde ich mich nun wieder zurück !
Den Staub habe ich vom Hexapod noch gerade runter bekommen.
Nach ein paar Tagen der Einarbeitung, hatte ich auch schon die ersten Erfolgserlebnisse.
Was man so alles innerhalb von 2 Jahren vergisst !!!
Als erstes habe ich mich damit beschäftigt, die Dialog - Parameter Eingabe voran zu bringen.
Was heisst: Ich kann nun alle Parameter der folgenden Bewegung verändern, ohne irgendwelche Programmänderungen vorzunehmen.
Was ich verändere, bekomme ich direkt auf dem Display des Hexa angezeigt.
Das geschieht mit Hilfe meiner 4 Kanal Fernbedienung.
Ich habe das Programm so flexibel gehalten, dass ich alle relevanten Parameter ändern kann.
Geschwindigkeit, Laufwinkel, Höhenversatz, Beinanhebung, Laufgrad u.s.w.
Ein Video dazu könnt Ihr Euch auf Youtube ansehen.
Für konstruktive Anregungen habe ich immer ein offenes Ohr und werde diese auch in das Projekt einfliessen lassen.
Hier der Link zum Video.

https://youtu.be/hG1dXcRfMs8

Hier noch meine Webseite:

www.sensobot.de

MfG
Roland

[HeXPloreR]

Hey Roland,

das sieht toll aus ...aber kannst Du bitte den Wackelfilter den Youtube zur Verfühgung stellt wieder abschalten? - ...ich werde Seekrank, und es gibt gar keinen Grund dazu

Viele Grüße
Jörg

[rolber]

Hallo Jörg !!


Freut mich, von Dir zu hören.
Habe den Filter wieder rausgenommen.
Bin jetzt fleissig dabei, die IK für den Laufalgorithmus zu programmieren.
Werde erst mal mit einem 2 - 6 Gang starten.
Wie der Bot dann letztlich aussehen wird, welche Funtionen er hergeben soll, weiss ich noch gar nicht.
Mir schweben da mehrere verschiedene Sachen vor.
1. Autonom den Weg suchen (Hatte ich schon mal) ?
2. Ferngesteuert mit Kamera on Top (Habe ich auch schon mal gemacht) ?
3. Mit Greifarm bestückt ?
4. Treppensteiger ?
Ich bin noch noch nicht sicher.
Wenn noch Jemand eine gute Idee hat, die mich auch anspricht, her damit!
Wenn er dann läuft, gibt es erst mal wieder ein Video.


MfG


Roland

[rolber]

Hallo an Alle!

Habe meine Webseite noch mal deutlich Aufgehübscht.
Ich hoffe das neue Design gefällt.
Falls Ihr etwas verbessern würdet, oder gegenüber der alten Seite vermisst, lasst es mich wissen.
Ansonsten werde ich dort auch weiter nachlegen !
Ohne den Roboter zu vernachlässigen.

MfG

Roland

[rolber]

Hallo

Habe meine Webseite nochmal aktualisiert.
Ist zwar jetzt etwas anders vom Aufbau, aber auf aktuellem Stand.
Leider muss man heute auf Hack - Attacken von allen Seiten vorbereitet sein.
Um eine Seite dieses Umfags ins Netz zu stellen, ohne von Cyber Atacken belästigt zu werden, muss man schon einen ziemlichen Aufwand betreiben.
Es sind doch ziemlich viele Vollidioten im Netz unterwegs.
Obwohl ich Niemanden persönlich angegriffen habe, musste Ich so einiges erfahren.
Aber Aufgeben will ich auch nicht.
Obwohl es einem im Netz schon ziemlich schwer gemacht wird.

Was ich hier zeige, mache ich ohne Hintergedanken.

Für Euch !

MfG

Roland

[rolber]

Hallo!

Nach langer Schaffenspause habe ich Heute mal wieder den runden Hexapoden (Sensobot 4) aus dem Schrank geholt.
Da ich meine sonstigen Aufgaben nun zur Zufriedenheit dritter Personen erledigt habe, will ich IHM nun das Laufen beibringen.
Erst klappte auch alles zu meiner Zufriedenheit, doch dann verabschiedete sich die Spannungsversorgung für die Servos.
Da ich noch einen UBEC 8/15A hatte, wurde Dieser fix ausgetauscht.
Nun funktioniert der HEXA wieder einwandfrei.
Als naechstes habe ich mir dann das Bascom - Programm, letzte Version, zur Brust genommen.
Da ich die letzten Jahre fast nur noch Arduino Software programmiert habe, fiel es mir trotzdem leicht, wieder damit zu arbeiten.
Das Video der ersten Bewegungen kennt Ihr ja.
Nun werde ich SENSOBOT 4 das laufen beibringen.
Ich hoffe, dass ich noch diese Woche ein Video der ersten Gehversuche fertig habe.
Wird dann auf YouTube hochgeladen.
Freue mich jetzt schon auf konstruktive Kritik und Anregungen.

MfG

Roland