Wo hab ich das denn bitte geschrieben?
Ich schrieb quasikontinuierlicher Regler, also ein Regler, der mit kontinuierlichen Werten arbeitet, nicht mit diskreten. Bei einer If-Verzweigung wird das Programm ja gucken, ob irgendwelche Werte über- oder unterschritten werden, wobei ein kontinuierlicher Regler direkt mit den Zahlenwerten vom Sensor arbeitet und daraus die neuen Stellgrößen für die Antriebe berechnet. Ich denk mal, du wirst nicht drum herum kommen, dir wenigstens ein paar Grundlagen zur Regelungstechnik anzulesen. Wenn du bei deinen if- und while-Schleifen bleiben willst, empfehle ich die Stichwörter Zweipunkt. bzw. Dreipunktregler.