Also Servos sind denke ich mal für einen 20-Kilo-Roboter ein bisschen stark unterdimensioniert. Da würde ich doch eher ein paar geeignete Getriebemotoren heraussuchen, wäre wohl auch günstiger, da Servos in der Leistungsklasse auch nicht gerade billig sind. Zur Drehzahlsteuerung brauchst zu dazu dann je Motor eine H-Brücke, die du mit PWM betreibst. Zu beiden Themen kannst du dich im RN-Wissen einlesen, wenn du dann noch Fragen hast, kannst du sie hier stellen, aber bitte lies erst die entsprechenden Artikel.

Diese H-Brücke muss dann allerdings auch die Ströme, die die Motoren aufnehmen, abkönnen, insbesondere muss dabei auf Strom- bzw. Spannungsspitzen geachtet werden. Ich denk mal, dass das Motorshield, das es für die Arduinos gibt, dafür nicht reichen wird. Die Motoren werden in erster Linie nach benötigtem Drehmoment bei Nutzdrehzahl ausgewählt, je nach Stromaufnahme und geforderter Versorgungsspannung dann die H-Brücke dazu.