Motoren für intelligenten Saugroboter

[robin]

Wie Geistesblitz schon geschrieben hat, der von dir gewählte Motor ist als Antrieb ungeeignet. Die Teile werden meist in Tachos oder ähnlichen Anzeigen eingesetzt, in denen keine Kraft benötigt wird.

Willst du das ganze weiterhin mit Schrittmotoren machen, sollte es schon in der Größe eines Nema 17 sein.
Wenn du den Schrittmotor gewählt hast um zusätzliche Sensorik (Drehimpulsgeber) zu sparen, solltest du dir das Thema Schrittverlusten noch mal durch lesen. Man kann einen Schrittmotor zwar genau ansteuern, bekommt aber nie eine Aussage zurück, ob er dir zuhört/folgt. Wenn du den Schrittmotor als Antrieb nutzt, solltest du ihn entweder zu groß dimensionieren (schlecht für den Akku) oder ein Feedback einbauen um Schrittverluste zu detektieren.

Alternativ hättest du die Möglichkeit einen DC-Motor zu nehmen und diesen über einem Drehimpulsgeber aus zu werten. Funktioniert recht gut und ist im Vergleich zu einem Schrittmotor billig. Als Drehimpulsgeber könntest du entweder eine Lochschreibe mit Lichtschanken aus werten oder auf einen Hall-Sensor zurück greifen. Für Bastler bietet sich eigentlich die erste Version an, da entsprechende Hall-Sensoren doch vergleichsweise ab 6€/Stk. teuer sind (außer man holt sie sich als Sample )

Was auch noch gehen würde wären BLDCs aber da ist mit einem schnellen Erfolg mMn. nicht zu rechnen, da die Ansteuerung nicht gerade trivial ist. Man könnte zwar einen fertigen Modellbau Fartenregler nehmen, ist damit aber recht unflexibel.

Persönlich würde ich wohl auf einen normalen DC Motor mit Encoder setzen, das ist aber nur meine Meinung und du hast ja schon die Elektronik für Schrittmotoren.

[Geistesblitz]

Also wenn es die Schrittmotorelektronik ist, die bei den kleinen Schrittmotoren üblicherweise dabei sind, kann man die glaub ich vergessen.

Als Motoren könnte man auch gemoddete Servos verwenden. Wenn man bei denen das Poti von der Abtriebswelle trennt, geben die sehr einfach zu steuernde und günstige Getriebemotoren ab. Braucht man nur ein Servosignal raufgeben und anstatt zu einer Position zu fahren, führen sie dann eine kontinuierliche Bewegung mit einstellbarer Geschwindigkeit aus. Als Encoder kann man auch die Lochscheiben, IR-Dioden und Fototransistoren aus alten Kugelmäusen verwenden, damit hätte man nachher eine relativ brauchbare Auflösung, nur die Auswertung ist dann nicht ganz einfach.

Bei solchen Reglern ist es manchmal recht praktisch, einen kleinen Controller (zB. ATtiny45 o.ä.) nur für diese Aufgabe abzustellen, damit auch wirklich keine anderen Operationen dazwischen kommen. Kommunikation dann über einen Bus, ist dann sehr praktisch. Allerdings bin ich selber noch dabei, mich mit sowas auseinander zu setzen, wie man sowas am besten aufbaut weiß ich also auch noch nicht so ganz.