Also erst mal geht's mir um die Konvention. Da ich ja auch nur bei der Verwendung dieser Regeln auch wirklich mit nur den vier DH-Parametern von Koordinatensystem zu Koordinaten System komme. Zumindest, wenn ich es bisher richtig verstanden habe. Der Hintergrund warum ich gerne mit Dviant Hartenberg arbeiten würde ist, dass der Roboter von einem Mikrocontroller gesteuert wird und neben der eigentlichen Steuerung auch noch ständige Daten von einer Bildverarbeitungssoftware für die Feststellung der räumlichen Lage auf dem MC auflaufen. Da dies den MC auch etwas beschäftigt hatte ich mir gedacht den MC bei den Transformationen etwas enlasten zu können, wenn ich nur mit den vier DH-Parameter rechnen muss anstatt mit den 6 Parametern der normalen Rotationsmatritzen.