Geplant ist, die Räder absolut autark zu halten und nichts mechanisch zu verbinden.

D.h. jedes Rad sitzt auf einem eigenen "Träger" mit dem 5kW E-Antriebs-Motor. Dieser "Träger" wird dann für Kurvenfahrten vom Lenk-Motor gedreht. Ich habe also schlussendlich 4 komplette getrennte Radeinheiten. Die 4 Lenk-Motoren werden über eine Software gesteuert (mach ich vermutlich mit dem Arduino), die je nach Lenkkreis die Position jedes Rad einzeln berechnet und die 4 Lenk-Motoren einzeln ansteuert. Ich habe also nicht nur 4WD Antrieb, sondern auch eine Allradlenkung.

Wenn ich mich mit dem Fahrzeug am Stand drehen will, muss ich die 4 Räder auch unabhängig voneinander per Software auf 45° stellen und die Antriebsmotoren unterschiedlich ansteuern (die linke Seite hat die umgekehrte Richtung wie die rechte Seite).

Wie gesagt ist in diesem Fall keinerlei mechanische Kopplung zwischen den 4 Rädern möglich. Aber das erschlage ich Alles mit der Mikroprozessorsteuerung für die Lenkung. Ich darf nur nicht während der Bestzeitenjagd auf der Nordschleife in einem Atomkrieg mit einem EMP geraten. Da hätte ich dann vermutlich ein Problem mit der Lenkung

Martin

Klasse Forum!