Zitat Zitat von ranke Beitrag anzeigen
Die Strategie, den Antrieb so zu steuern, dass er die Lenkbewegung unterstützt, wird wahrscheinlich nicht in allen Fahrzuständen gut funktionieren. Du mußt auch bedenken, dass die normalen Antriebskräfte ein rückwirkendes Moment auf die Lenkung aufbringen, die der Lenkmechanismus abstützen muß, selbst wenn eine Richtungsänderung gar nicht gewünscht ist. Jedesmal wenn Du an einem Rad "Vollgas" gibst, muß der Lenkmechanismus dieses Rads ca. 380 Nm abstützen nur um die Richtung beizubehalten! ...
Annahme ist, dass die auftretenden und auf den Lenkmotor rückwirkenden Momente aus der Fahrdynamik nie höher werden können, als das der Reifen die Haftung verliert. Da der Lenkmotor auf die Haftungsgrenze der Reifen ausgelegt ist, fühle ich mich hier auf der sicheren Seite.

Da die Lenkmotoren über eine Mikroprozessorsteuerung geregelt werden, sollten entstehende kleinere Positionsänderungen der Lenkung durch Antriebskräfte auch sofort korrigiert werden, da der Mikroprozessor ja ständig dafür sorgt, dass die Motoren in der von der Lenkung vorgegebenen Stellung sind.

Auch rückwirkenden Momente aus der Fahrdynamik (= Kurvenfahrten oder "Vollgas" aus dem Stand bei eingeschlagenen Rädern) dürften auch deshalb gering sein, weil ich die Antriebe der 4 Räder ebenfalls über einen Mikroprozessor gesteuert werden. D.h. je nach Lenkeinschlag wird der durch den Lenkeinschlag gewünschte Kurvenradius berechnet und der Umfang dieser je nach Rad unterschiedlichen Lenkkreise in Relation zueinander gesetzt. Das Rad auf dem größten Kreisradius bekommt 100% der gewählten Antriebsleistung und die anderen Räder nur die aliquoten Anteile laut Verhältnis der Lenkkreise. So verhindere ich das Durchdrehen der inneren Räder auch bei sehr engen Kurven und somit sicher auch eine deutliche Verminderung von rückwirkenden Momenten auf die Lenkung durch die Fahrdynamik.

Trotzdem Danke für den Hinweis. Mal sehen ob ich einen Motor finde, der über eine ausreichende Eigenhemmung verfügt, damit die Steuerung nicht ständig nachregeln muss.

Martin