Ich denke alle Parameter die das Drehmoment erhöhen, kann ich vernachlässigen, da im Normalfall ja die Räder nicht blockierend über den Asphalt radieren müssen sondern ich die Steuerung so programmiere, dass ich die Räder leicht antreibe in Richtung der Lenkbewegung. Somit dürfte das eigentlich benötigte Lenkmoment um Potenzen niedriger sein als bei der Annahme.
Die Strategie, den Antrieb so zu steuern, dass er die Lenkbewegung unterstützt, wird wahrscheinlich nicht in allen Fahrzuständen gut funktionieren. Du mußt auch bedenken, dass die normalen Antriebskräfte ein rückwirkendes Moment auf die Lenkung aufbringen, die der Lenkmechanismus abstützen muß, selbst wenn eine Richtungsänderung gar nicht gewünscht ist. Jedesmal wenn Du an einem Rad "Vollgas" gibst, muß der Lenkmechanismus dieses Rads ca. 380 Nm abstützen nur um die Richtung beizubehalten! Das könnte man zwar mit einem selbsthemmenden Getriebe abfangen, das ist aber vielleicht keine gute Idee. Selbsthemmende Getriebe haben generell eine erhöhte Reibung, wenn man dann gegen das volle Antriebsmoment gegenlenken muß, ist das vom Lenkmotor aufzubringende Moment noch größer als abgeschätzt.
Da Du den Antrieb recht großzügig dimensioniert hast, werden solche Momente regelmäßig auftreten, ein zusätzlicher Sicherheitszuschlag ist meiner Meinung nach durchaus gerechtfertigt.

Da die Lenkbewegung ja nicht sehr schnell sein muss, kann ich den Motor über ein Zahnrad untersetzen. Bei einer 10:1 Untersetzung reicht somit ein Motor mit einem Moment von 30-40Nm ohne Probleme aus.
Das ist sicher richtig. Das Lenkgetriebe muß eben so dimensioniert werden, dass es die nötigen Momente aushält. Wenn man sich eine brauchbare Winkelgeschwindigkeit für die Schwenkbewegung überlegt und einen Zuschlag für die Getriebeverluste einrechnet sieht man schnell, welche Motorleistung für die Lenkung installiert werden muß. Aufgrund dieser Überlegung sucht man sich einen geeigneten Motor und hat dann alle Daten um das Lenkgetriebe rechnen zu können.