... nicht ganz verstanden wie man die Motoren an den Empfänger anschließt ...
Genau, das Ganze geht über den Arduino. Der RC-5-Decoder ist ein Programmabschnitt, der das Signal eines entsprechenden Empfängers auswertet. Ganz gut verständlich ist das [hier] dargestellt und ziemlich komplett [hier] auch mit entsprechendem Hintergrundwissen. Im letzteren dann links auf RC-5 klicken.

Was passiert? Der Code wird vom Programm ausgewertet, bei mir läuft das in einer Interruptroutine. Empfangen wird jeweils eine einzelne Sequenz, bei RC-5 ein Adress- und ein Datenbyte. In Abhängigkeit dieses empfangenen Signals wird in meiner Lösung auf unterschiedliche Tasks verzweigt. Bei meinem WALL R (autonom umgestrickter 1:20-RC-Car) gibts sogar eine Zugangs- bzw. Wegfahrsperre: erst nachdem man eine bestimmte Zeichenfolge eingegeben hat, wird die weitere Verarbeitung freigeschaltet und ERST DANN kann man mit der Fernsteuerung das Wägelchen dirigieren - vermeidet Entführungen *ggg*. Und bei Dir werden eben unterschiedliche Parameter an die Motorsteuerung gegeben - dann gehts wie gewünscht vor, zurück, links, rechts etc (ziemlich genau so machts mein WALL R auch).

Viel Erfolg !