Es gibt auch integrierte Treiber, die dann nicht wie üblich mit Takt/Richtung arbeiten, sondern direkt mit seriellen Befehlen. Aber ich weiß nicht, ob es da welche gibt, die auch ruckbegrenzte Rampen fahren können.

Ja, bei üblichen Schrittmotortreibern muss man die Takt- und Richtungssignale im Mikrocontroller generieren. Die einfachste Ansteuerung ist, den Timer mit einer festen Zeit zu verwenden, sodass er dann immer in der ISR einen Takt ausgibt. Theoretisch wäre dann die Beschleunigung beim Start und Stop unendlich groß, sodass man dort dann eine Rampe verwendet, die von einer niedrigen Startfrequenz die Taktfrequenz linear mit der Zeit ansteigen lässt, bis die gewünschte Frequenz erreicht ist. Das sollte vielleicht auch schon genug helfen, damit das Getränk nicht aus dem Glas plümpert. Hier wird eigentlich alles notwendige dazu erklärt.