Servos werden trotzdem per PWM angesteuert. Wenn ich bei Youtube nach "Servo Potentiometer" Suche finde ich zudem nur Beiträge, bei denen noch ein Arduino oder sonstiger µC zur PWM-Generierung dazwischen hängt. Jahrzehnte des Modell- und Roboterbaus werden sich nicht irren

Ein Pi ist sicherlich eine gute Basis, wenn man sich mit der Materie auskennt. Embedded Linux stellt aber für Anfänger (ohne Linux-Kentnisse) eine deutlich größere Hürde da. Ich würde daher auch einen Asuro oder Eigenbau auf Arduino-Basis empfehlen.

Den Asuro musst du noch zusammen löten. Die Bauteile und Bauart ist aber vorgegeben. Es gibt einige Themen hier, die sich mit dem Umbau auf alternative Antriebe (Kette z.B.) beschäftigen. Wenn du die Mechanik ebenfalls von Grund auf neu aufbauen möchtest würde ich als "Hirn" einen Arduino vorschlagen. Auf Grund der vorgefertigten Syntax und Bibliotheken fällt die Lernkurve flacher aus und bewahrt so vor schnellem Frust. Mit einfachem Copy/Paste kommt man bei eigenen Projekten schnell an die Grenzen. Da macht es Sinn, sich Ideen bei fertigen Programmen zu holen, den Code aber dennoch selbst zu tippen (abgesehen von den Arduino-Libs).