An deiner Stelle würde ich mit einem Asuro anfangen, damit lassen sich für wenig Geld die Grundlagen erlernen. Serviceroboter sind so mit das High-End der Robotik und sicher nichts für Einsteiger, ich würde mir diese Idee also schnell aus dem Kopf schlagen oder sehr sehr weit nach hinten schieben und keine konkreten Gedanken dazu machen.

Servos werden nicht über Potis gesteuert sonder über PWM Signale. Prinzipiell, kann man den Umweg gehen indem man die Potis im µC einließt und daraus ein passendes PWM Signal erzeugt.
Mit dem Raspberry Pi kann man ohne Probleme einen Roboter steuern, die Frage ist ob Du damit einen steuern kannst. Soll heißen, ob dein Wissen rund um embedded Linux dafür ausreicht oder ein einfacher µC Ansatz besser geeignet ist, wie eben der genannte Arduino.

Roboter werden nicht ferngesteuert, denn dann sind sie keine Roboter mehr, sondern ferngesteuerte Autos. Grundsätzliche Möglichkeiten, um deine Frage zu beantworten, : Bluetooth, W-Lan, ZigBee, IR, US, GPRS, LET... kurzum alle Funkstandards die es so gibt + alle die man selbst entwickeln möchte.

Damit kommen wir zu einem Grundsatz in der Robotik:
Es ist all das möglich, was man selbst kann oder bereit ist zu lernen!

Soll heißen: Ein 20 Mann Team aus Wissenschaftlern baut einen Serviceroboter, ein 1 Mann Hobbybastler baut einen Asuro.

PS: Unbekannte Fachworte in meinem Beitrag bitte selber googlen oder in unserer Wiki nachlesen.