Ja gut aber ich sehe keinen Sinn darin es nicht mit Schrittmotoren zu realisieren, im grunde brauchen wir hierfür nur noch Geber und einen PI Regler .
Wie sollte ich denn mit dem Cosinussatz Winkel über 180° definieren ?
Ja gut aber ich sehe keinen Sinn darin es nicht mit Schrittmotoren zu realisieren, im grunde brauchen wir hierfür nur noch Geber und einen PI Regler .
Wie sollte ich denn mit dem Cosinussatz Winkel über 180° definieren ?
naja, "nur noch" ...im grunde brauchen wir hierfür nur noch Geber und einen PI ReglerWar ja nur ein gutgemeinter Gedanke.
Es gibt immer noch eine Zweideutigkeit in eurem System. Wenn man die Basis gedacht mit dem vorletzten DOF verbindet, kann der DOF dazwischen (in eurer ersten Skizze R2) immernoch über oder unter dieser Verbindungslinie liegen. Das muss man über eine Fallunterscheidung abfangen. Man berechnet also die Winkel für dieses Dreieck und kann sie dann auf zwei Arten legen. Ich dachte aber du meinst eh etwas anderes, nämlich den ersten rotatorischen DOF. Um aus x/z-Koordinate den Drehwinkel auf 360° zu berechnen, verwendet man den Tangens in einer Vierquadrantenversion. Er heisst meistens Atan2. Damit kann man dann auf den Vollkreis rechnen, weil die Eingangswerte nichtmehr als Bruch in den Tangens gehen sondern als zwei getrennte Argumente.Wie sollte ich denn mit dem Cosinussatz Winkel über 180° definieren ?
Das hört sich natürlich immer leicht an , aber uns ist bewusst das es nicht einfach wird .
Bin heute mal auf der Suche nach Gebersystemen gewesen , die sind ja echt unverschämt teuer . Bin aber dann mal auf den AS5040 gestoßen , spricht was gegen diesen IC ihn dafür zu missbrauchen ?
Absolutwerte kann er ja Digital sowie Analog ausgeben !
Besonderes interessant finde ich diesen PWM Ausgang !!!
Geändert von jok3r (17.10.2013 um 22:27 Uhr)
Ich habe mal den AS5045 verwendet, der ist dem AS5040 ähnlich, hat aber 12 Bit Auflösung. Der AS5048 hätte zB 14 Bit Auflösung. Das heißt aber nicht, dass man diese Genauigkeit wirklich hat, es kommen noch diverse Nichtlinearitäten ins Spiel. Durch das digitale Interface sind diese Sensoren recht pflegeleicht. Der PWM Ausgang ist vermutlich nicht so nützlich wenn man eh schon ein digitales Signal hat, die Positionsregelung wird man ja vermutlich digital implementieren. Aber von missbrauchen kann keine Rede sein, diese Sensoren sind ja genau für Anwendungen wie eure gemachtAS5040. AMS war seinerzeit großzügig was Samples angeht, kannst es ja einfach mal probieren ein paar Muster zu bekommen und die dann an einen Controller hängen. Einen Magneten sollte man gleich mitbestellen, man braucht einen diametral magnetisierten, bei dem sich die Pole also auf dem Durchmesser gegenüberliegen. Die meisten runden Standardmagnete (ebay und Co.) sind axial magnetisiert.
Hab mal wo ein kleine fertige Platine gesehen mit dem AS5040 , weiß wer woher man die bekommt ?
Bei Reichelt gibt es so SMD Adapterplatinen, so eine hatte ich damals für meine ersten quick-and-dirty Experimente mit dem Sensor verwendet:
Bei AMS gibt's fertig sowas, oder auch sowas:
letzteres vielleicht garnicht ganz unpraktisch für eure Zwecke, denn es liegen augenscheinlich Magnete bei, die sich direkt auf einer Achse montieren lassen. Der Sensor ist da allerdings ein AS5048.
Update : Es wird der AS5048B , wir werden die I2C Schnittstelle dafür benützen
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