Laser Führungssystem? Oder doch ganz anders? Rat gesucht!

[M_I_B]

... wie gesagt waren das nur Vorversuche ohne Fahrzeug darunter. Detektor bestand je Strahl aus einem schwarzen PE-Rohr, jeweils am Ende resp. Anfang mit 3 Fototransistoren bestückt im 120° Versatz, welche jeweils auf eine Schaltung aus OP's arbeiteten. Damit konnte ich auf ca. 170m (mehr Platz hatte ich nicht) Genauigkeiten von etwa 1-2mm hor. und 2-3mm vert. erreichen. Als Laser dienten LowCost ePray Teile in rot mit etwa 2mW, wenn man den Angaben darauf denn vertrauen kann. Die sind mit ihrer Plastelinse und dem inhomogenen Strahlengang alles andere als perfekt, aber sie lagen halt noch in der Schrammelkiste rum...
Das funktioniert also recht gut, ist aber in der Praxis schlecht einsetzbar (siehe Beiträge oben).
Wie gesagt soll die Mascheng später vollkommen autark die vorgegebenen Aktionen ausführen können und muß dafür natürlich selbstständig den Arbeitsbereich aufsuchen und bearbeiten können. D.h. im Klartext, das die Mascheng schon bei Einfahrt in den Arbeitsbereich wissen muß, wo genau sie sich befindet. Das ist mit dieser Konstruktion nicht umsetzbar, auch wenn mich die o.g. LowCost "eben mal hingefrickelt"- Lösung bezgl. ihrer Genauigkeit doch etwas überrascht hat.

[HeXPloreR]

Ehrlich gesagt bin ich nun etwas enttäuscht, denn es war in der Aufgabenstellung auch niemals die Rede von das Ding soll "ALLES" allein machen, vermutlich soll es auch schon selbst wissen, wie es mit der Bahn oder dem Flieger zur nächsten Baustelle kommt bzw sich auch noch selbst verladen. Es stellt vermutlich auch das Einmeßsytem selbst auf und richtet sich dann korrekt aus. Sorry, aber jetzt ist mir Deine Aufgabe nun doch irgendwie fremd geworden.

Viele Erfolg

[M_I_B]

Na klar doch! War Dir das nicht klar?!? Natürlich soll es sich selbst in ein Flugzeug verwandeln können, welches mich zum Zielort gleich mitnimmt, sich dort in eine Limo wandeln, um an den Arbeitsort gefahren zu werden, sich sodann zu der gedachten Arbeitsmaschine wandeln, nicht aber, ohne meinen Gästen und mir vorher entsprechende Drinks gemixt zu haben... War doch klar, oder nicht?!

... au backe, man kann es tatsächlich auch echt total überzeichnet darstellen Von einem Forenprofi wie Dir hätte ich etwas anderes erwartet... aber so ist's halt ^^

[Klebwax]

Was genaueres als Laser fällt mir für diese Entfernung nicht ein.

Du brauchtst im Prinzip eigentlich 2 Sensoren. Der eine liefert dir die Abweichung von deiner Sollposition, der andere die Winkelabweichung deines Fahrzeugs. 3 Sensoren sind möglicherweise noch besser: einer (grob) für den Winkel, ein zweiter (grob) für die Position und einer (fein) für die genaue Position, den genauen Winkel, so wie dein PE-Rohr. Das muß ja schon ziemlich genau ausgerichtet sein, um etwas sinnvolles messen zu können.

Um mit dem vertikalen Winkelversatz durch die Berg- und Talfahrt klar zu kommen, könnte man auch einen Linienlaser verwenden.

MfG Klebwax

[Peter(TOO)]

Hallo,

Was spricht gegen eine Kamera?
Ist auch nur eine Diodenmatrix

Einen einzelnen Punkt zu erkennen, ist per Software auch nicht so schwierig, heute kann man schon viel komplexere Dinge erkennen.
Man kann den Punkt noch mit der Bildfrequenz modulieren, sodass er z.B. auf jedem 3ten Bild gerade dunkel ist, dann wird die Erkennung noch einfacher.

Allerdings braucht man für die danebenliegenden Streifen noch den Abstand zum zur Lichtquelle, damit man den Parallaxenfehler kompensieren kann, sonst malt das Ding einen Stern.
Die Genauigkeit müsste noch besser werden, wenn man 2 Kameras nimmt und diese z.B. 1m in der Längsachse versetzt montiert.

Müsste man mal aufzeichnen und alles in Winkelfehler umrechnen, aber dazu bin ich zu faul

MfG Peter(TOO)

[M_I_B]

Diese Idee hatten wir auch schon, da wir solche Systeme eh für die Spurhaltung unserer bemannten Messfahrzeuge einsetzen. Erste Versuche damit sind aber, auch mit 2 Kameras, elendig gescheitert, da die zu Grunde liegenden Strecken einfach viel zu unterschiedlich sind und z.T. keinen dafür brauchbar auswertbaren Rand haben. Letztlich hätten wir das sowieso verwerfen müssen, da über ein solches System der aktuelle Standpunkt der Maschine nicht ermittelbar ist.

Zwischenzeitlich (gestern Nachmittag) hatte ich aber eine Idee, die wir heute mal provisorisch testen: Triangulation über an den 4 Ecken des Feldes aufgestellte Linienlaser und rotierender Parabolspiegel auf dem FZ... Eigentlich würden 2 Laser reichen, aber der Genauigkeit wegen (Mittelwert aus den 4 gewonnenen Triangulationswerten) versuchen wir's mal mit 4. Bei einer Auflösung von 6400 Steps (0,9° Stepper im µStep) müsste sich damit eine verdammt gute Auflösung herzaubern lassen.

... schauen wir wal

[PsiQ]

Na toll, da ließt man bis zum Ende um den 3. Messpunkt hinzuschreiben und dann schreibt der Typ da schon von Triangulation.
Deine Lasermethode scheint ja schon ganz gut funktioniert zu haben. Wann das dann mitm Dreieck, Quadrat oder Raster verfeinert wird, bist du doch aufm guten weg.

Um Korrekturen durchzuführen und Abweichungen beim Fahren festzustellen kannst du evtl noch mitm gyrosensor ausm modellbau gegenmessen,
die sind inzwischen auch bezahlbar, wobei ich nicht weiß ob einen helikopter stabil zu halten mit geradeausfahren vergleichbar ist.

Kommt das Ding in den Straßenbau??
Oder Rollrasen?

Besteht die Möglichkeit die Strecke mit einem kleinen genauen Gerät vorzuzeichnen,
und dann mit der Arbeitsmaschine zu folgen? Gerade beim Arbeiten stelle ich mir eine exakte Messung/Nachführung bei Bodenunbeneheiten und Vibrationen schwerer vor.

[engineer]

Das Berg-und-Tal-Problem bekommt man durch 3 Laser in den Griff, wobei mit einem Spiegelsystem 2 durch einen ersetzt werden können. Es sind dann immer beide Laser aktiv, loten aber einem Z-X und im anderen Falle Z-Y aus. Im Fokuspunkt , genauer anhand dessen Verlaufes, kann man die Höhenänderung und das Seitengefälle messen. Die Zielverfolgung des grösser werdenden Laserpunktes in der Entfernung kann optisch ausgeglichen werden indem man die optik in der Nähe unscharf macht - also die Punktbreiten konstant hält. Dann gibt es genug Überlappung und es kann sensorisch ausgewertet werden. Wie bereits erwähnt, ist die Breite ein untergeordnetes Problem, solange genug Licht zurückkommt.