Update #1
Nach knapp einem halben Jahr kann ich wohl nun mal getrost ein Update zu diesem Projekt liefern (Nein, es liegt nicht auf Eis ^^)
Das Vorhaben ist immer noch das gleiche, allerdings haben sich mittlerweile die Vorstellungen und Forderungen konkretisiert.
Statt der urpsprünglich erwähnten 6 Schrittmotoren sollen nun nur 5 verwendet werden - jeweils einer an den Rädern vorne / hinten, links / rechts. Über Kupplungen dienen Diese Motoren auch zum Heben / Senken der jeweiligen Achsen.
Die mittlere Achse bleibt unbetrieben und wird über den 5ten Motor gehoben oder gesenkt. Dieser Motor dient auch gleichzeitig (über eine Kupplung) zum verschieben des Schwerpunktes.
Über die Mechanik bzw das Chassis zerbricht man sich im Moment eher hintergründig im Kopf, für mich waren erstmal die theoretischen Ansteuerungsmöglichkeiten von Bedeutung - und auch hier gibt es ein paar Änderungen zum vorrangegangenen Plan:
- Das "Gehirn" bleibt ein Raspberry Pi - allerdings übernimmt ein ATmega128 (oder vergleichbar) die Ansteuerung aller Aktoren und das Auslesen aller Sensoren.
- Das "Mainboard" wird 3 verschiedenen Spannungsregler tragen, einen für den ATmega128 und den Raspberry PI, einer für alle Aktoren (bzw deren Endstufen) und einer für alle Sensoren - so dass sowohl Aktoren als auch Sensoren nach Bedarf ausgeschaltet werden können, um kostbaren Strom zu sparen.
Ich werde die bisherigen Schaltpläne der Boards mal anhängen, es wäre sehr nett wenn jemand mal drüber schauen und mir Fehler aufzeigen kann!
Die angeschlossenen Sensoren (7 maximal) werden im Moment durch den Spannungsregler alle gleichzeitig entweder an- oder ausgeschaltet. Das ist ziemlich verschwenderisch, wenn man gerade nur den Wert von genau einem Sensor lesen möchte. Ich bin momentan auf der Suche nach einer schönen Lösung dafür.
Weiter Updates folgen, über Tipps würde ich mich sehr freuen!
MFG WarLib
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