Die Robot Servos haben 180°, brauchen dafür aber 0,5-2,5ms Signale. Steht aber auch in dem anderen Thread von mir
E: Zu den Maßen, ausgehend von dem Bild bei Hobbyking:
A: 44mm Achse-Boden, 49mm Achse-Achse
B: 42mm
C: 42mm (Am boden ist eine Erhebung um die Starrachse, zum Boden sind es 40mm -> hier ein Bild)
D: 20mm
E: 55mm
F: 27mm+2mm für Erhebung
Das Gegenlager hat einen Durchmesser von 6mm und ist 3,5mm hoch, hier würde ich ein Kugellager einplanen, damit du nicht das Plastik kaputt machst.
Geändert von robin (30.09.2013 um 21:01 Uhr)
Mit vernünftigen Servos, darf man natürlich keine Wunder erwarten, also nicht die Geschwindigkeit die das Modell auf dem Bild im You-Tube erreicht. Allerdings sind dort auch knapp 1000€ Servos verbaut.
Wenn Carbon verfügbar ist, warum nicht, wenn kein Carbon verfügbar ist tut es auch Dibond oder Lexan.
Fernsteuerung oder Controller beides das gleiche: das Ding wird von einem Menschen gesteuert und ist damit nichts anderes als ein RC-Auto ohne Räder. Ich würde es wirklich autonom machen. Ein Sensor reicht aus um Hindernissen, wie einer Wand, auszuweichen.
Die Rechenarbeit lässt sich auf beliebig viele Controller aufteilen. Es gibt hier im Forum auch mindestens einen Roboter der für jedes Bein einen eigenen Controller hatte bzw. hat. Ich für meinen Teil finde es sehr zeitraubend auch noch ein BUS System zu implementieren. Es gibt Servo Boards für 21 Servos (reicht für einen Hexa) SD21, welches einen Teil der Arbeit übernehmen kann oder man hängt die Servos direkt an den µC was ich bei meinen Lösungen bevorzuge! Es kommt immer darauf an wie komplex das ganze werden soll und welche Mathematik-Funktionen der Controller bereits zur Verfügung stellt.
Bei den, von mir verwendeten, Propeller Chips ist bereits eine sehr umfangreiche Mathematik-Bibliothek inkludiert, die insbesondere im Bereich der trigonometrischen Funktionen breit aufgestellt ist. Macht es natürlich einfach, wenn Cos, Sin, Tan und Tan2 schon vorhanden sind.
Hallo Leute
Habe in letzter Zeit hier leider nicht antworten können da ich ein Video für einen Videowettbewerb fertigstellen musste(Wer mitvoten will um mir einen Platz auf den Podest zu ermöglichen https://www.facebook.com/youbuildit?fref=ts (Video Name ="Einrad") wäre ich erfreud, aber back to topic..) habe aber das Projekt bei weitem noch nicht aufgegeben (Hab ja nicht mal richtig angefangen) und bin zurzeit dabei mir die Grundkenntnisse für Inventor anzueignen, da ich die Von Investor exportieren DWG Dateien in Autocad zwar öffnen und bearbeiten, aber nicht wieder in 3d exportieren konnte...
Werde dabei auch den Rahmen neu konstruieren und nicht die vorhandenen Dateien vom Internet auf meine geplanten Servos abändern, sondern mich nur an die Grundmaße halten und probieren hier und da ein paar Designschwächen auszubessern... Habe von Hanno schon die Idee mit Drehpunkt der Beine auf einer Linie angenommen da dass sicher wie gesagt einen Erleichterung beim Programmieren darstellt, aber halt optisch nicht mehr so ideal aussieht, mal schauen...
Werde diese Tage soweit ich Zeit finde die Beiden Grundplatten abändern und hier posten, wäre dann wieder erfreut wenn ihr mich auf etwaige Anfänger Designfehler hinweisen könntet...
Grütze
Super News von mir..
War heute mit einem meiner Professoren das Projekt besprechen und da dieser sich so begeistert vom gesamten Konzept und vom Funktionsumfang eines Hexapods zeigte, meinte er ich könne ruhig die CNC-Fräsen der Schule sowie wie genannt den (professionellen) 3D-Drucker für das Projekt verwenden.
Weiters könnte er sich ein Übernehmen der gesamten Kosten von Seiten der Schule vorstellen, nur müsste das Projekt nach Abschluss der Matura in der Schule bleiben(Die Schule finanziert sozusagen mein gesamtes Projekt, kann den Hexapod danach aber für eigene Zwecke bzw. Schulung von anderen Studenten behalten), was aber für mich kein Problem darstellen sollte(Mir gehts ja ums bauen..
Habe mich daher mal umgeschaut was es so in einer "höheren" Klasse als die von mir vorgeschlagenen Turnigy Servos gibt und bin dabei relativ schnell auf die Dynamixel Servos zurückgekommen, für die der Rahmen ja eigentlich vorgesehen war(Würde mir somit auch größere Bearbeitungen in Inventor sparen).
Dachte dabei an 6 Dynamixel AX-12W für die Schultern und an 12 Dynamixel AX-12A für die restlichen Posten. Denke diese Servos würden eine riesige Verbesserung gegenüber den Modellbauservos und somit einen erheblich geringeren Programmieraufwand darstellen...
Da laut meinen Infos mein derzeit geplanten Rahmen für diese AX-12 Servos vorgesehen ist denke ich müsste das soweit passen, lass mich aber gerne noch von euch Experten beraten..
Grüße Fabian
Edit: Bin ich froh noch Student zu sein..
Hallo Fabian,
da musst Du aber unbedingt nochmal genau gucken: Die AX-12W sind zwar schnell, aber haben sehr wenig Kraft und das "W" steht für "Wheel". Ob die überhaupt im "Positions-Modus" arbeiten kann ich aber auch grade nicht genau sagen.
Ich würde Dir empfehlen, einen AX-12A in der Hüfte zu nehmen. Und den Rest mit AX-18 bestücken. Die AX-18 haben in der Serie momentan die meiste Power. Kosten allerdings auch "etwas" mehr. Sonst eben überall AX-12A.
Hallo
Laut meiner Erkenntnissen hat der AX-12W sehr wohl einen Actuator Mode mit 300° und eben einen Wheel Mode (Endless turn) bei einer Stellkraft von 0.2Nm...
http://www.robotshop.com/dynamixel-a...ial-servo.html
Dachte daran an den Schultern(oder Hüfte, was ist jetzt der "richtige" Ausdruck?) diese Servos einzusetzen da sie ja keiner dauerhaften Belastung in Bewegungsrichtung ausgesetzt sind und nur die Kraft aufbringen müssen den Hexapoden nach vorne zu bewegen, nicht aber ihn in der Luft zu halten.
AX-18 werden eher ausfallen für mich da die Schule zwar das Projekt finanziert, die Ausgaben müssen sich aber doch in einen gewissen Rahmen halten(Da ich das Projekte alleine machen möchte, wäre der Rahmen glaube ich auch schon mit den AX-12 Servus überschritten, aber das muss ich nur mehr ausdiskutieren...)
Hat aber nur eine Übersetzung von 32:1 ...im Gegensatz zum AX-12A mit 254:1. Also hat der AX-12W sehr viel weniger Power, ist dafür aber um etwa dem selben Faktor schneller im drehen.
Von daher ist der ungeeignet für Dich. Naja, und er kostet nicht mal weniger. Ich würde mich garnicht mit verschiedenen Servos belasten, das gibt immer nur Probleme beim austausch.
http://nodna.de/Dynamixel-AX-12A-Robot-Servo-Bulk-6-Stk
Ich nennen diesen Servo gerne Coxa-
Generell kann man sagen man nennt den Servo dementsprechend was er tut: der Hüftservo bewegt also die Hüfte; der Femurservo bewegt den Oberschenkel... .
Viele nennen den Tibia-Servo im Bein auch Fußservo....aber das ist, finde ich, sehr verwirrend, denn es gibt ja (normalerweise) eigentlich keinen Fuß der bei einem 3DOF Hexapodbein bewegt wird/beweglich ist. Die "Fußspitze" ist damit quasi fester Bestandteil des Unterschenkels. Und dient nur dazu um einen Punkt am Unterschenkel zu beschreiben über den man sprechen kann.
Geändert von HeXPloreR (19.10.2013 um 13:54 Uhr)
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