Hi,

also nen XMega hört sich gut an Bild  
Ich hab keine Erfahrung mit kleinen Koptern, aber z.b. auf meinem Hexa (60cm diagonal Achse - Achse) waren die Daten unbrauchbar, als der Sensor auf der Hauptplatine war (ca. 5cm über Akku, diverse Motorzuleitungen)... Als ich den Kompass höher gesetzt habe (so ca. 5cm) waren die Daten brauchbar Bild  
Hier sind zwei sehr schöne Videos, die das Problem mit dem Kompass zeigen.
Der Drucksensor sieht Interessant aus. Mal angenommen:
Code:
Höhe (m)    Druck (mbar)
0m          1013
500m       954

(1013-954)/500 = 0.118 [mbar / m]
Auflösung des LPS331AP: 4096Digits / 1mbar

--> 1mbar / 4096 = 0.0002441406 [mbar / Digit]
0.118 / 0.0002441406 = 483 [Digit / m]     -->   1m / 483Digits = 0.002 [m / Digit] = 2mm / Digit
Ich hoffe, ich hab mich nicht verrechnet .. Wäre auf jeden Fall mal zu testen, ob der Sensor auch hält, was er verspricht.

Gruß
Chris