Suche Motoren und Luftdrucksensor

[Thalhammer]

Ne den sender würde ich wenn dann den von mir verlinkten nehmen, allerdings hatte ich gehofft ich könnte den ähnlich wie RFM22B/gängige BT Module direkt auf die Platine löten.
Wenn ich Jetzt Kompass und IMU trenne, macht es dann überhaupt noch sinn den Kompass mit dem DMP des MPU6050 auszuwerten oder ist es sinnvoller dies im Hauptprozessor zu erledigen ?
Wie schauts mit dem Drucksensor aus ?
Ich konnte leider nichts finden was auch nur im entferntesten an den MS5611 rankommt und den MS5611 selbst haben weder Digikey noch farnell.

[Che Guevara]

Hi,

wenn du keinen anderen nehmen willst, bleibt dir wohl nur, eine Lösung für das "Lötproblem" zu suchen... Ich persönlich hätte wohl ein BTM222 genommen.
Der MPU60X0 hat einen sekundären I²C Anschluss, der z.b. für einen Kompass vorgesehen ist. Wie genau da die Fusion von statten geht bzw. inwieweit dir der Controller wieviel abnimmt, kann ich dir nicht sagen. Wie willst du den an die DMP-Daten rankommen? Soweit ich richtig informiert bin (ist schon ne Weile her, als ich mich damit befasst habe), ist die OutputRate der Daten nicht allzuhoch (glaube, so um die 300-400 Hz) und es gibt keine Application-Note o.ä. dazu .. Wenn du da mehr Infos hast, würde ich mich darüber freuen
Welchen Hauptprozessor willst du den verwenden? Ich selbst habe auf meinem Kopter zwei ATXMEGA32A4, einer bereitet die Daten von Luftdrucksensor, GPS & Kompass auf und schickt sie auf Anfrage an den Hauptprozessor, der sich um die Fluglagenregelung kümmert. Die Berechnung des korrekten Heading ist kein großer Act, bei Interesse könnte ich dir die Formel aufschreiben.
Beim Drucksensor kann ich dir wie gesagt nicht weiterhelfen, ich weiß nur, dass der BMP085 ungeeignet ist. Du könntest aber mal nach BOBs im Ebay suchen, evtl. gibts da günstige mit dem MS5611, die könntest du ja "ausschlachten".

Gruß
Chris

[Thalhammer]

Geplant war ein xmega128a4, da meiner Meinung nach nicht mehr nötig ist.
Ich schreib mal her was ich so in meinem Grauen kästchen zusammengesponnen habe.
Also Hauptprozessor wird ein xmega*a4, Die daten kennst du ja.
IMU wollte ich einen MPU9150 nehmen, das ist im grunde ein MPU6050 mit eingebauten Kompass am 2.I2C, aber wenn du sagst getrennter Kompass ist besser vertrau ich dir einfach mal, anscheinend hast du ja erfahrung damit. Was genau mir der Digital Motion Prozessor im MPU6050 abnimmt hab ich auch noch nicht geschaut, aber so wie ich das verstanden habe übernimmt der die ganze Datenkorrektur von gyro und accel.
Auf der Ivensense HP steht folgendes:

MotionFusion processing runs on the IMU/MPU Digital Motion Processor (DMP™). Lowers processing load by as much as 10X, and reduces I/O bandwidth by up to 3x.

Rechnet man mal pessimistisch mit der hälfte also 5 und 1,5 und bedenkt das derartige Projekte bereits auf deutlich langsameren AVR's realisiert wurden sollte der Xmega genügend Power haben.

Also Hardware:
-Xmega*a4
-MPU6050 (Gyro+Accel)
-HMC5883L (Kompass)
-Luftdruck (Weis noch nicht welcher)
-kleine DC Motoren/PWM über die Timer des Xmega
-Spektrum empfänger an einem USART,
-RFM22B/Bluetooth für Telemtrie
-kleiner Videosender/Kamera Onboard

MFG Thalhammer

// EDIT:
Ich hab grade gelesen, das der DMP nur bestimmte Kompasse unterstützt und da ist der HMC5883 nicht dabei. Da jedoch alle unterstützten deutlich schlechter sind werde ich es woll im AVR machen müssen.
// EDIT2:
Ich hab grade mal so durch das Digikey Sortiment geschaut und den LPS331 von ST gefunden:
http://www.st.com/st-web-ui/static/a...DM00036196.pdf
Was haltet ihr von dem ?

[Che Guevara]

Hi,

also nen XMega hört sich gut an
Ich hab keine Erfahrung mit kleinen Koptern, aber z.b. auf meinem Hexa (60cm diagonal Achse - Achse) waren die Daten unbrauchbar, als der Sensor auf der Hauptplatine war (ca. 5cm über Akku, diverse Motorzuleitungen)... Als ich den Kompass höher gesetzt habe (so ca. 5cm) waren die Daten brauchbar
Hier sind zwei sehr schöne Videos, die das Problem mit dem Kompass zeigen.
Der Drucksensor sieht Interessant aus. Mal angenommen:

Höhe (m)    Druck (mbar)
0m          1013
500m       954

(1013-954)/500 = 0.118 [mbar / m]
Auflösung des LPS331AP: 4096Digits / 1mbar

--> 1mbar / 4096 = 0.0002441406 [mbar / Digit]
0.118 / 0.0002441406 = 483 [Digit / m]     -->   1m / 483Digits = 0.002 [m / Digit] = 2mm / Digit

Ich hoffe, ich hab mich nicht verrechnet .. Wäre auf jeden Fall mal zu testen, ob der Sensor auch hält, was er verspricht.

Gruß
Chris

[Thalhammer]

Also soweit ich das sehen kann hast du dich nicht verrechnet, allerdings geh ich stark davon aus, dass die Luftströmung der Motoren und Allgemeine Störungen dafür sorgen das die 2mm unmöglich nutzbar sind. Als sinnvoll nutzbar würde ich sagen, das man die die letzten 4-5 bit ignoriert (per rechtsshift) und so die Werte mit einer Auflösung von 3,2 bzw 6,4 cm nutzt. Darunter lässt sich vermutlich eh nur sehr schwer ausgleichen.
Was den Kompass angeht hoffe ich einfach mal das sich das ganze nicht so stark auswirkt, immerhin haben die verwendeten Motoren ja deutlich weniger Watt und wenn man beim PCB Layout ein wenig aufpasst sollte das kein Problem sein.
Ich bin Momentan noch dabei mir einen Xmega und den LPS331 in kicad einzubauen, weil die Eagle freeversion nicht ausreicht und ich nicht bereit bin >1000€ für die Professional auszugeben die ich ja dann bräuchte.
Die alternative wäre die technik auf eine Platine <160x100mm zu basteln und die Motoren an einen kleinen Plastikrahmen zu befestigen, auf dem auch die Platine geschraubt wird.
Vorteil:
-Ich spar mir die Eagle prof. version und muss nicht auf Kicad wechseln.
-Bei einem Schweren Absturz wären ist die Warscheinlichkeit das die Platine überlebt größer.
Nachteil:
- Ein weiteres Teil das gefertigt werden will.

Wird aber vermutlich darauf hinauslaufen.
Ich hab grade mal so überschlagen und als MaterialPreis einen 2 stelligen Preis angepeilt.

Wie schauts mit funkmodulen aus ?
RFM22B sind vermutlich die beste Lösung oder ?
Dann könnte ich den Spektrum ja eigentlich optional machen.

//EDIT:
Hab mir mal gedanken über den Rahmen gemacht:
Wenn man den aus PLexiglas macht lässt er sich leicht herstellen und man könnte ihn recht einfach beleuchten.

[Unregistriert]

Wegen Luftdrucksensor, schau mal auf http://teske-electronics.de/index.php?cPath=38_59
Die sind recht klein.

[Che Guevara]

Hi,

dass man die 2mm nicht gebrauchen kann, ist klar Aber durch Mittelwertbildung / DLPF bekommt man bestimmt eine Auflösung von wenigen cm, was ja auch schon sehr gut ist und vollkommen ausreichend. Ich hab mir ein paar solcher Sensoren mal bestellt, sollten heute ankommen. Wenn ich sie ausprobiert habe, gebe ich dir Bescheid.
Ich würde auch einen extra Frame machen, für den Fall eines Absturzes. Mit den RFM22B kenne ich mich nicht aus, aber sehe auch keinen Grund, warum du die nicht verwenden können solltest.
Ein Rahmen aus Plexiglas sieht bestimmt geil aus!

Gruß
Chris