Das PDF ist sicher eine gute Basis, soweit ich das nun überflogen habe scheint auch der Teil über die Bahnberechnung und Trajektorie eines Schritts sehr gut ausgearbeitet zu sein. Das mechanische Design finde ich nicht so gut, es wird allerdings auch nur sehr knapp behandelt.
Bahnplanung und Schrittbewegung sind allerdings erst später gefragt, am Anfang gilt es die Mechanik + Servos vernünftig auszuwählen. Hier werden gerne Fehler gemacht, die sich später rächen. Weiß ich aus eigener Erfahrung.

Mit einem 3D Drucker könnte man die Hüft/Schulter-Aufnahmen sowie schöne Füße erstellen. Die Oberschenkel dürften einfacher aus Plattenmaterial zu machen sein.