Hallo

Der Pro bot 128 steuert die Motoren mit PWM an also der Stromkreis wird immer wieder geschlossen und geöffnet. Außerdem besitzt er eine H-Brücke mit der er die Drehrichtung des Motors ändert. ich habe jetzt ein
anti- Staubtuch unter dem Roboter befestigt, so dass er meine Fußboden von Staub befreit. Dieses funktioniert mit einem selber geschriebenen Programm , was ich aus System - Check Programmen zusammengewürfelt habe . meine nächste Idee wird sein ,dass er sich nicht mehr mit den IR LEDs steuert sondern mit einem Ultraschallsensor. Das Buch von dem Franzis Verlag hilft mir dabei.Und ein Kompass Modul wird noch befestigt ,dass er selbstständig an die Ladestation fahren kann. Meine Frage ist jetzt , ob ich die Motoren mit dem verändern der Liberty in Basic so verändern kann ,dass die Motoren eine konstante Spannung bekommen und keine Pulsierende , die im Motor ein Piepen erzeugt. Bedacht habe ich außerdem das die Spannung auf ganze 5 Volt ansteigen wird und die Motoren aus dem Grund einen Widerstand benötigen. Ich habe schon versucht die größten puls Pausen und die Kleinsten zu nehmen. Bei den Großen sind zu viele Verluste aufgetreten und beide sind nach 5 Minuten noch ne gute halbe Stunde im Ohr zu hören . Die Tick dauer :
PS0_1 (1)
67,8 ns


PS0_8 (2)
542,5 ns


PS0_32 (3)
2,17 µs


PS0_64 (4)
4,34 µs


PS0_128 (5)
8,68 µs


PS0_256 (6)
17,36 µs


PS0_1024 (7)
69,44 µs

Liberty Code :
Code:
'---[ Drive Setup ]-------------------------------------------------------------
Sub DRIVE_INIT()
    Port_DataDirBit(Motor_Enable,PORT_OUT)  'Port Enable Motor = Output
    DRIVE_OFF()
    Timer_T1PWMX(256,128,128,PS_8)          'Config For channel A und B Timer1
    Timer_T1PWA(128)                        'Pulse/Break = 50/50 channel-A
    Timer_T1PWB(128)                        'Pulse/Break = 50/50 channel-B
End Sub
Gruß max