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Thema: Vorstellung neues Projekt und Einsteigerfragen

Baum-Darstellung

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  1. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Ich kenne die Steuerplatine nicht, aber “HB” followed by 4 bytes of data sets the mode (0-2) and power (0-255) of each “H” bridge.würde ich nicht so interpretieren. Mit 4 Bytes sind vermutlich nicht 4 ASCII-Ziffern gemeint sóndern 4 Werte von 0 bis 255:

    HBCHR(0-2)CHR(0-255)chr(0-2)chr(0-255)

    wobei CHR(x) für den Wert steht, den du sendest. 'A' ist 65, 'B' ist 66...

    Gruß

    mic

    So wirds auch im Beispiel beschrieben:

    Code:
    // HB = "H" bridge data - next 4 bytes will be:
                                                                  //      left  motor mode 0-2
                                                                  //      left  motor PWM  0-255
                                                                  //      right motor mode 0-2
                                                                  //      right motor PWM  0-255
    Code:
    // --------------------------------------------------------- Code to drive dual "H" bridges --------------------------------------
    
        if (Charged==1)                                           // Only power motors if battery voltage is good
        {
          if ((millis()-leftoverload)>overloadtime)             
          {
            switch (Leftmode)                                     // if left motor has not overloaded recently
            {
            case 2:                                               // left motor forward
              analogWrite(LmotorA,0);
              analogWrite(LmotorB,LeftPWM);
              break;
    
            case 1:                                               // left motor brake
              analogWrite(LmotorA,LeftPWM);
              analogWrite(LmotorB,LeftPWM);
              break;
    
            case 0:                                               // left motor reverse
              analogWrite(LmotorA,LeftPWM);
              analogWrite(LmotorB,0);
              break;
            }
          }
          if ((millis()-rightoverload)>overloadtime)
          {
            switch (Rightmode)                                    // if right motor has not overloaded recently
            {
            case 2:                                               // right motor forward
              analogWrite(RmotorA,0);
              analogWrite(RmotorB,RightPWM);
              break;
    
            case 1:                                               // right motor brake
              analogWrite(RmotorA,RightPWM);
              analogWrite(RmotorB,RightPWM);
              break;
    
            case 0:                                               // right motor reverse
              analogWrite(RmotorA,RightPWM);
              analogWrite(RmotorB,0);
              break;
            }
          } 
        }
        else                                                      // Battery is flat
        {
          analogWrite (LmotorA,0);                                // turn off motors
          analogWrite (LmotorB,0);                                // turn off motors
          analogWrite (RmotorA,0);                                // turn off motors
          analogWrite (RmotorB,0);                                // turn off motors
        }
      }
    }
    Geändert von radbruch (13.09.2013 um 14:12 Uhr)
    Bild hier  
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