Zitat Zitat von Michael Beitrag anzeigen
... Kannst du noch feststellen, welche Verzögerung deine Messeinrichtung hat? (Winkel, Strom)
Ändert sich die Ansprechzeit, wenn du die Periodendauer auf 10ms verkürzt? ...
Über Verzögerung bei der Bewegung habe ich ja schon oben berichtet, eher qualitativ. Die Strommessungen erfolgten bisher immer ziemlich piano mit dem Labornetzteil, das Vorhaben einer Erfassung über (Hall-)Sensor und Controller ist bisher leider nicht realisiert worden.

Messtechnisch habe ich auch die Ansprechzeit nicht weiter untersucht. Eine gewisse Ahnung von der Funktion haben wir seit loki mit unterschiedlichen Periodenzeiten experimentierte, siehe auch Servo-Wissen im RN - ab ".. Von der Standard-Pulsdauer 20 ms kann je nach Servomodell erheblich abgewichen werden .." - der zweite Absatz im Link. Das hatte ich ins Wiki übernommen nachdem ich das grob bei meinen Servos auch festgestellt hatte.

Dein Anstoß sagt nun, dass ich vielleicht doch mal noch ein paar Messungen mit dem "großen" Tester machen müsste, denn nur der hat auch eine externe Winkelmessung - mit nem Poti aus nem Servo und die entsprechend schnelle Messung mit ausreichend langer Messdauer. Aber dazu müsste ich endlich mal auch ne schnelle Messung der Stromaufnahme realisieren. Ohhh je, grad läuft bei mir der Projektabschnitt "Geschwindigkeitsanpassung von Archie aufgrund von Entfernungs- und Abstandssensoren". Und da klappts nach Problem mit den zwei SRF02 Abstände zu erfassen und per UART-Telegramm an die Motorplatine (MoCo - MotorController) zu senden - einschließlich positiven Test zum Telegrammempfang. Es gibt so viel zu tun (und die Arme sind grad vom Klettern recht lahm...).