Ein Servotesterquellprogramm
das ist kein Spaß, mein lieber Mann,
das bringt viel Murx und Leid und Weh,
zeigt soo viel Tücken an mein´m C,
Und wenns dann läuft und man was bessert
ist das Ergebnis ganz verwässert,
mit gänzlich andern Resultaten
wo wir die richtigen schon hatten
da denkt man doch den Teufel auch
ich steh bald to-tal auf dem Schlauch.
Mein Servo-Messtester. Der Servotester mit Messfunktion. Nun ist er in einem Stadium, dass erste Messungen durchgeführt wurden.
......
Welche Messungen sollen durchführbar sein?
o Drehmoment
o Stromaufnahme als Funktion des Drehmomentes
o (Stromaufnahme dynamisch über den Verfahrweg ist geplant)
o Positionsabweichung als Funktion des Drehmomentes
o Drehgeschwindigkeit
o Drehbeschleunigung bei Start und Positionseinlauf ohne Last
o Positioniergenauigkeit (auch bei zwei, drei ausgesuchten Winkeln, z.B. links, mitte, rechts)
o Wiederholgenauigkeit der Position ohne Last
o Verhalten bei geänderten Pulslängen bei üblicher Periodenlänge
o Verhalten bei geänderter Periodenlänge bei gleichen Pulslängen
o Verhalten bei geänderter Periodenlänge bei verschiedenen Pulslängen
o Evtl. Messpunkte/-reihen bei 6V statt der meist durchgeführten 5,0 V
o Interessierende Messungen werden teilweise auch mit Last gefahren, vermutlich 0,5 Nennmoment, evtl. auch 0,2 und 0,8 oder 1,0
Warum diese Messungen?
o Einige technische Angaben sind bei Servos selten oder gar nicht zu finden. Manche Angaben sind nicht glaubhaft und sollen überprüft werden
o Positionsabweichung und Stromaufnahme als Funktion des Drehmomentes sind vorrangig interessant für Roboterbauer. Hier hatte ich beim ArchieKopf manche Fragen die von Datenblättern nicht gelöst wurden
o Etliche Messungen werden einfach nur zur Befriedigung der eigenen Neugier dienen, manche zum Überprüfen der Streuung von Eigenschaften baugleicher und bauunterschiedlicher Typen
o Viele interessierende Messungen werden vermutlich nicht durchgeführt werden; Aufbau, Durchführung und Auswertung sind doch etwas zeitaufwendig
Technische Daten:
o Messvorrichtung mit Support zur Aufnahme verschieden(st)er Servotypen und –größen
o Ansteuerung über vorhandene 10-Servo-Platine
o Servotester mit Ausgabe über LCD und UART, Eingabe über drei Tasten und UART. Ein- und Ausgabemethoden sind abhängig von der jeweiligen Aufgabe (z.B. keine Listenausgabe übers LCD)
o Servoversorgung über 70S05
o Ansteuerungsstandard: Periode 20 ms, Puls 0,5 ms bis 2,5 ms
o Drehmomentauflösung 0,2 Ncm (0,1962 Ncm, Waage 1 g/div, 20 cm Hebelarm)
o Genaue Hebellänge durch Kontaktwalze zwischen Hebelarm und Waage
o Drehwinkelmessung durch Potentiometer ca. 10 Bit mit 1,0 ms Auflösung (bei SlowMotion evtl. längere Messabstände), Potentiometer im Messkopf eingebaut
o Positionsmessung mit Präzisionsmessuhr
o Messung von drei Werten (signed short – uint16_t) mit je 990 oder 1590 Messpunkten
o Anzeige der laufenden Messwertaufnahme durch LED
o Einfach- oder Mehrfachfahrt zu vorgegebenen Winkeln und/oder Geschwindigkeiten
o Menue mit derzeit folgenden Wahlmöglichkeiten
........ 2 UART conn Start der UART-Kommandozeile
........ 4 rote LED schalten 0/1
........ 6 Servo ± Servoposition verstellen ±
........ 7 Srv± Po1 Servoposition ± einstellen für Position 1
........ 8 Srv± Po2 Servoposition ± einstellen für Position 2
........ 9 Test Inc Stellen von Test Increment, max = 190, 190 äquival. full speed
........12 Tst Strt Testlauf Starten von Pos 1 nach Pos 2, SFgt-mal, Inc ...
........13 Default Defaultwerte (akt. Pos 1 = 3000, Pos 2 = 5000, 4mal, Inc 30)
........17 Listenausgabe der Messwerte
........18 Timeoutflag setzen off/on
Danke an alle, die mitgeholfen haben, danke besonders Sternthaler für Mitdenken, Mit-(Korrektur-)lesen, und mehr.
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