Dagu 4 Channel Motorcontroller

[MEgg]

Hi,
das hier:

... war doch sehr aufschlußreich.
Die Encodermotoren des Rover 5 haben also praktisch ZWEI Getriebe bzw. ein Getriebe, in dem der Encoder eine "Zwischenübersetzung" misst.
Gesamtübersetzung = 4,166 * 20,833 = 86,8 : 1 (das ist eher uninteressant!)
Übersetzung zwischen Encoder und Radachse: 20,833 : 1 (das ist wichtig!)

Bei XOR der Quadraturencoderausgänge gibt es 16 Impulsflanken.
Damit pro Radachsen-Umdrehung: Flanken = 20,833 * 16 = 333,3 (somit 1000 auf 3 Umdrehungen).

Bei einem Radumfang von 403mm (das sind die Räder vom Wild Thumper, oder?) wäre das eine Encoder-Auflösung von: 1,2mm
Das ist doch ganz gut zum Weiterrechnen!

Yep, das sind diese Räder:
http://robosavvy.com/store/dagu-pack...ic-silver.html
Schaut dann so aus:


Das habe ich mir auch schon ausgerechnet, dass die "Fahrgenauigkeit" um die 1.59mm ist,
wenn bei mir der kleinste encoder Wert bei einer Umdrehung ca 236 ist.

U = π · d = π * 120mm = 376,991118431mm / 236=1,59741999335 mm / encoder Wert.

Wenn nichts anderes geht, dann muss das reichen.