Hi MEgg,

deine Encoder Werte sind doch gar nicht so schlecht!
Angegeben sind 1000 Encoder-Flanken pro 3 Umdrehungen, also 333 Flanken pro Umdrehung.
Das kommt deinen Werten schon nahe (Mittel: 289): 87% vom Soll.

Dabei stellen sich mir die 2 Fragen:
1. Wie bestimmst du denn GENAU EINE Umdrehung?
Das ist ja beim Kettenantrieb und der Getriebeübersetzung von 86,8:1 fast unmöglich!!
2. Bist du sicher, alle Flanken (per Interrupt) zu erfassen?

Also zur Frage Umtausch: Ich sehe keinen Grund: Das Chassis ist ok.