Bei hoher Belastung könnte der Strom beim Lego motor schon mal Richtung 1 A gehen - ist aber schon eine halbe Ewigkeit her, das ich was damit gemacht habe. Wenn die Spannung einbricht, kann das auch an der Stromquelle, also dem nicht näher benannten AC/DC Wandler liegen.

Die Kondensatoren an der Versorgung vor dem Motortreiber haben schon ihren Grund. Je nach Spannungsquelle geht es ggf. aber auch ohne. Es gibt dann aber die Gefahr von Funkstörungen und ggf. einem Schaden durch Überspannungsspitzen. Je nach Spannungsquelle sollte der Elko auch noch deutlich größer werden.

Ein Elko direkt parallel zum Motor ist keine gute Idee. Damit wird eine wirksame PWM Regelung erschwert und die Verluste am Treiber steigen noch. Ein Problem könnte sogar ggf. sein wenn der Motor bereits Kondensatoren drin hat.

Wie hoch ist denn die PWM Frequenz, und was sind das für Freilaufdioden ? Die einfachen 1N400x sind als Freilaufdioden nur sehr eingeschränkt (niedrige PWM Frequenz, und Probleme bei hohen PWM Werten) geeignet.